[發(fā)明專利]抓取電子組件的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910517551.8
• 申請(qǐng)日: 2019-06-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110103230B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉少林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京鉦霖知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11722
• 代理人: 李志新;李靜波

本公開(kāi)提供了一種抓取電子組件的方法及裝置，電子組件包括金手指，并以兩層或兩層以上層疊放置，其中抓取攝像頭的方法，包括：獲取圖像步驟，獲取包含最前層的電子組件的圖像；輪廓初識(shí)別步驟，基于圖像，識(shí)別電子組件的輪廓以及金手指圖像；邊緣修正步驟，根據(jù)金手指圖像的異常區(qū)域圖像對(duì)輪廓進(jìn)行修正，得到修正輪廓；抓取步驟，基于修正輪廓，抓取最前層的電子組件。本公開(kāi)提供的抓取電子組件的方法及裝置通過(guò)識(shí)別金手指圖像對(duì)識(shí)別的輪廓進(jìn)行修正，從而得到更加準(zhǔn)確的電子組件輪廓，使得抓取更加可靠，從而提高了抓取準(zhǔn)確性、避免了毀壞電子組件的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般地涉及圖像識(shí)別領(lǐng)域，具體涉及一種抓取電子組件的方法及裝置。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代工業(yè)制造過(guò)程中，自動(dòng)化流水線生產(chǎn)是高效率的保證，而隨之科技的不斷進(jìn)步，電子組件的生產(chǎn)制造工序越來(lái)越多，有些需要對(duì)承載在料盤中的電子組件進(jìn)行輸送，例如在攝像頭自動(dòng)生產(chǎn)線上，料盤中的攝像頭要轉(zhuǎn)移到另一個(gè)地方，例如要從料盤轉(zhuǎn)移到圖像采集區(qū)域內(nèi)進(jìn)行六面拍攝。

一個(gè)方式是通過(guò)機(jī)械手臂抓取電子組件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，抓取的原理是：在料盤區(qū)域內(nèi)有一個(gè)電子組件會(huì)采集料盤內(nèi)的圖像，定位出要抓取的電子組件邊緣，進(jìn)而將邊緣提供給機(jī)械手臂，然后機(jī)械手臂移動(dòng)到該電子組件對(duì)應(yīng)的位置，并抓取住該電子組件的邊緣，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)該電子組件的抓取。

但是，如果料盤是具有一定透明度的材料制成的，多個(gè)料盤重疊放置在一起的時(shí)候，后層擺放的電子組件如果超過(guò)最前層電子組件的范圍，這樣的現(xiàn)象是可見(jiàn)的。如圖1所示，實(shí)線電子組件是最上層的電子組件，也是需要抓取的電子組件，虛線電子組件是下一層的電子組件，由于料盤具有一定透明度，所以無(wú)論人眼還是電子組件在一定程度上都可見(jiàn)下層電子組件的。假設(shè)機(jī)械手抓取的是電子組件的上下兩個(gè)邊X1和X2，如圖2所示，根據(jù)電子組件采集的圖像進(jìn)行邊緣識(shí)別，就會(huì)將下層電子組件的上邊和上層電子組件的下邊識(shí)別為要抓取的X1和X2邊緣。機(jī)械手根據(jù)這樣的邊緣去抓取，自然會(huì)抓取失敗，甚至還會(huì)抓壞電子組件。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明的第一方面提供一種抓取電子組件的方法，包括：電子組件包括金手指，并以兩層或兩層以上層疊放置，其中，方法包括：獲取圖像步驟，獲取包含最前層的電子組件的圖像；輪廓初識(shí)別步驟，基于圖像，識(shí)別電子組件的輪廓以及金手指圖像；邊緣修正步驟，根據(jù)金手指圖像的異常區(qū)域圖像對(duì)輪廓進(jìn)行修正，得到修正輪廓；抓取步驟，基于修正輪廓，抓取最前層的電子組件。

在一例中，異常區(qū)域圖像包括斷裂圖像，斷裂圖像為后層的電子組件的金手指沿最前層的金手指延伸方向錯(cuò)位露出造成；邊緣修正步驟包括：基于斷裂圖像，識(shí)別最前層的電子組件的金手指頂部的邊沿，得到修正輪廓。

在一例中，異常區(qū)域圖像包括超長(zhǎng)圖像，超長(zhǎng)圖像為后層的電子組件的金手指沿最前層的金手指縱向順延露出造成；邊緣修正步驟包括：基于超長(zhǎng)圖像及金手指延伸長(zhǎng)度，識(shí)別最前層的電子組件的金手指頂部的邊沿，得到修正輪廓。

在一例中，異常區(qū)域圖像包括超寬圖像，超寬圖像為后層的電子組件的金手指沿最前層的金手指橫向并排露出造成；邊緣修正步驟包括：基于超寬圖像及電子組件排列寬度，識(shí)別最前層的電子組件的金手指的橫向的邊沿，得到修正輪廓。

在一例中，輪廓初識(shí)別步驟包括：基于圖像，分割存在金手指的金手指區(qū)域，在金手指區(qū)域識(shí)別金手指圖像；邊緣修正步驟包括，在金手指區(qū)域中分割存在異常區(qū)域圖像的異常區(qū)域，在異常區(qū)域中，根據(jù)異常區(qū)域圖像修正輪廓，得到修正輪廓。

在一例中，輪廓初識(shí)別步驟包括：基于圖像，將圖像二值化處理得到圖像二值圖，通過(guò)圖像二值圖識(shí)別輪廓以及金手指圖像。

在一例中，輪廓初識(shí)別步驟包括：基于圖像，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別出輪廓以及金手指圖像。

在一例中，電子組件為攝像頭。