[發(fā)明專利]機械手及撓曲嚙合式齒輪裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910515117.6
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110614650B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設計）人: 石田悠朗
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02;F16H49/00;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

本發(fā)明提供一種能夠提高設置于關節(jié)部的減速裝置的主軸承壽命的機械手及適用于該機械手的撓曲嚙合式齒輪裝置。所述機械手具備：第1臂部件(13)、第2臂部件(17)、相對于第1臂部件(13)驅動第2臂部件(17)的驅動裝置(19)。驅動裝置(19)具有：固定于第1臂部件(13)的固定部件(51)、減速機構(50)、傳遞有被減速機構(50)減速后的旋轉并且連結于第2臂部件(17)的輸出部件(52)、配置于固定部件(51)與輸出部件(52)之間的主軸承(59)。從主軸承(59)的徑向觀察時，第2臂部件(17)的重心(G17)與主軸承的滾動體的滾動面的范圍(W1)重疊。

本申請主張基于2018年6月18日申請的日本專利申請第2018-115057號的優(yōu)先權。該日本申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機械手及撓曲嚙合式齒輪裝置。

背景技術

工業(yè)用機械手具有臂及使臂轉動的關節(jié)部，并且在關節(jié)部設置有將馬達等所產生的旋轉運動減速后傳遞至臂的減速機(例如，參考專利文獻1)。專利文獻1的設置在關節(jié)部的減速機31具備：固定在框架上的殼體31b、輸入旋轉運動的輸入齒輪31a及連接于臂4的輸出軸31c。

如專利文獻1的圖2及圖4所示，工業(yè)用機械手的臂4大多連結于減速機31的輸出軸31c的軸向外側并且配置成從該連結部朝向旋轉半徑方向延伸。

專利文獻1：日本特開2014-69269號公報

減速機設置有：連結于基底部件的固定部件、連結于動力的輸出目標(即，對象部件)的輸出部件及配置于固定部件與輸出部件之間的主軸承。并且，輸出部件經由主軸承以能夠旋轉的方式支承于固定部件。

在像上述以往的工業(yè)用機械手那樣臂連結于減速機的輸出部件的軸向外側并且配置成從該處朝向旋轉半徑方向延伸的情況下，以主軸承為支點的話，從臂沿其長度方向施加荷載時的力臂變長。力臂表示支點與力的作用線之間的距離。荷載與力臂的乘積成為施加于支點的力矩，因此，若減速機的力臂變長，則即使荷載較小，施加于主軸承的力矩也會變大。因此，在力臂較長的減速機設置于關節(jié)部的以往的工業(yè)用機械手中，較大的力矩容易施加于減速機的主軸承，產生主軸承的壽命變短的問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高設置于關節(jié)部的減速裝置的主軸承壽命的機械手及適用于該機械手的撓曲嚙合式減速裝置。

本發(fā)明所涉及的機械手具備第1臂部件、第2臂部件及相對于所述第1臂部件驅動所述第2臂部件的驅動裝置，其中，

所述驅動裝置具有：固定于所述第1臂部件的固定部件、減速機構、傳遞有被減速機構減速后的旋轉并且連結于所述第2臂部件的輸出部件、配置于所述固定部件與所述輸出部件之間的主軸承，

從所述主軸承的徑向觀察時，所述第2臂部件的重心與所述主軸承的滾動體的滾動面的范圍重疊。

本發(fā)明所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置具備：起振體、被所述起振體撓曲變形的外齒輪、與所述外齒輪嚙合的第1內齒輪及第2內齒輪、配置于所述第1內齒輪與所述第2內齒輪之間的主軸承，其中，

所述第1內齒輪能夠與所述主軸承的外圈一體地旋轉，所述第2內齒輪能夠與所述主軸承的內圈一體地旋轉，

所述第2內齒輪具有延伸部，所述延伸部延伸到構成所述主軸承的外圈的外圈部件的徑向外側。

根據本發(fā)明，可獲得能夠提高設置于第1臂部件與第2臂部件之間的關節(jié)部的減速機構的主軸承壽命的效果。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施方式的機械手的側視圖。

圖2是從第2臂的轉動方向觀察圖1的機械手時的后視圖。

圖3是表示第2臂及第2驅動裝置的剖視圖。