[發明專利]一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統

在審

• 申請號: 201910513701.8
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110162064A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 李治國;舒望;陳剛
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

本發明涉及自動駕駛技術領域，公開了一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，包括車載差分定位移動站、障礙物檢測模塊、底盤嵌入式控制板、上位機；所述車載差分定位移動站包括慣性/衛星組合導航系統、移動通訊天線、衛星接收天線、4G?DTU，所述衛星接收天線與慣性/衛星組合導航系統連接，所述移動通訊天線與4G?DTU連接，所述4G?DTU與慣性/衛星組合導航系統連接，所述慣性/衛星組合導航系統與上位機連接；所述障礙物檢測模塊包括激光雷達、毫米波雷達，所述激光雷達通過電源/數據轉換器與上位機連接，所述毫米波雷達通過以太網?CAN轉換器與上位機連接。可實現汽車厘米級的定位和自動避障，為汽車的自動駕駛軌跡規劃和行駛路線控制提供依據。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，更具體地，涉及一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統。

背景技術

近年來各汽車生產和研發企業紛紛涉足自動駕駛技術的研究，也出現了一些量產的擁有自動駕駛功能的汽車，如美國的特斯拉，能夠在高速和城市特定道路上實現部分自動駕駛，根據美國高速公路安全管理局(NHTSA)和美國機動車工程師學會(SAE)的定義，它的自動駕駛屬于L3等級。雖然特斯拉已量產了具有自動駕駛功能的添加，但特斯拉的自動駕駛在高速行駛過程中出現了幾起比較大的交通安全事故，自動駕駛的控制系統和算法還存在著較大的缺陷，美國安全管理部分曾一度限制了其道路的自動駕駛測試。如中國的百度，也利用其他公司生產的汽車改造出了具有自動駕駛功能的汽車，它能夠在高速和城市特定道路實現部分自動駕駛，根據NHTSA和SAE的定義，也屬于L3等級。但其自動化技術還處于研究和試驗階段，沒有量產。

在一些特定的場合如旅游園區、校園、廠區等的觀光車，其行駛速度要求不高，行駛路線固定，尤其適用于自動駕駛。對推進自動駕駛技術的研究具有非常重要的意義。

目前，沒有一種專門的適用于觀光車自動駕駛的控制系統。

文中，4G-DTU:移動通信4G數據傳輸模塊。

發明內容

本發明為克服上述現有技術所述的至少一種缺陷，提供一種實現對檔位自動切換、自動制動的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，包括車載差分定位移動站、障礙物檢測模塊、底盤嵌入式控制板、上位機；所述車載差分定位移動站包括慣性/衛星組合導航系統、移動通訊天線、衛星接收天線、4G-DTU，所述衛星接收天線與慣性/衛星組合導航系統連接，所述移動通訊天線與4G-DTU連接，所述4G-DTU與慣性/衛星組合導航系統連接，所述慣性/衛星組合導航系統與上位機連接；所述障礙物檢測模塊包括激光雷達、毫米波雷達，所述激光雷達通過電源/數據轉換器與上位機連接，所述毫米波雷達通過以太網-CAN轉換器與上位機連接；所述上位機與底盤嵌入式控制板連接，所述底盤嵌入式控制板分別連接車輛的檔位、油門以及剎車系統，并且上位機通過以太網-CAN轉換器連接車輛的電動轉向器。

進一步地，所述4G-DTU通過RS232接口與慣性/衛星組合導航系統連接；所述慣性/衛星組合導航系統通過RS232接口與上位機連接；所述電源/數據轉換器通過RJ45與上位機連接。

進一步地，所述4G-DTU型號為MD-649；所述慣性/衛星組合導航系統型號為XW-GI5651。

進一步地，所述衛星接收天線包括GSP主天線和GPS輔助天線。