[發明專利]一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統

在審

• 申請號: 201910513701.8
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110162064A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 李治國;舒望;陳剛
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

1.一種用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，其特征在于，包括車載差分定位移動站、障礙物檢測模塊、底盤嵌入式控制板、上位機；所述車載差分定位移動站包括慣性/衛星組合導航系統、移動通訊天線、衛星接收天線、4G-DTU，所述衛星接收天線與慣性/衛星組合導航系統連接，所述移動通訊天線與4G-DTU連接，所述4G-DTU與慣性/衛星組合導航系統連接，所述慣性/衛星組合導航系統與上位機連接；所述障礙物檢測模塊包括激光雷達、毫米波雷達，所述激光雷達通過電源/數據轉換器與上位機連接，所述毫米波雷達通過以太網-CAN轉換器與上位機連接；所述上位機與底盤嵌入式控制板連接，所述底盤嵌入式控制板分別連接車輛的檔位、油門以及剎車系統，并且上位機通過以太網-CAN轉換器連接車輛的電動轉向器。

2.根據權利要求1所述的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，其特征在于，所述4G-DTU通過RS232接口與慣性/衛星組合導航系統連接；所述慣性/衛星組合導航系統通過RS232接口與上位機連接；所述電源/數據轉換器通過RJ45與上位機連接。

3.根據權利要求2所述的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，其特征在于，所述4G-DTU型號為MD-649；所述慣性/衛星組合導航系統型號為XW-GI5651。

4.根據權利要求3所述的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，所述底盤嵌入式控制板包括CAN總線驅動模塊、控制器、檔位切換模塊、制動驅動器、模擬油門信號產生模塊、油門信號切換模塊、電源模塊；所述CAN總線驅動模塊外接上位機，用以接收上位機控制指令；所述檔位切換模塊外接原車檔位開關，用以切斷原車的檔位信號，并向車輛輸出檔位信號；所述油門信號切換模塊外接原車油門踏板，用以切斷原車的油門信號，并向車輛輸出油門信號；所述制動驅動器外接剎車踏板推桿電機，在自動駕駛模式下推動車輛剎車踏板，實現制動控制；所述電源模塊外接車輛蓄電池，為底盤嵌入式控制板提供電能。

5.根據權利要求4所述的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，其特征在于，所述控制器包括單片機U8、限流電阻R11、電源指示二極管D1、濾波電感L1、濾波電容C25、退耦電容C26、短路電阻R12、短路電阻R13、濾波電容C28、退耦電容C27、濾波電容C30、退耦電容C29、濾波電容C32、退耦電容C31、晶體振蕩器Y3、校正電容C33、校正電容C34、阻抗匹配電阻R14、復位充電電阻R15、復位充電電容C35、復位按鍵S1、上拉電阻R17、限流電阻R16、程序下載接口P8、退耦電容C36、退耦電容C37、退耦電容C38、退耦電容C39；單片機U8的型號為MC9S12XS128MAA；單片機U8的第15腳與限流電阻R16的一端連接、電阻的另外一端與程序下載接口P8的第3腳連接；單片機U8的PM0、PM1端口分別與CAN網絡接口模塊的總線驅動器相連；單片機U8的PT0、PT1、PT2、PT3、PT4、PT5端口分別與油門踏板模擬信號產生模塊的數模轉換芯片的通信端口相連；單片機U8的PP3口與油門踏板信號切換模塊的三極管基極限流電阻相連；單片機U8的PP0、PP1端口分別與制動器的控制信號輸入端相連；單片機U8的PT6、PT7、PP2分別與檔位切換模塊驅動三極管的基極相連，對檔位切換進行控制。

6.根據權利要求5所述的用于觀光車的自動駕駛定位及控制系統，其特征在于，所述檔位切換模塊包括限流電阻R18、限流電阻R19、限流電阻R20、驅動三極管Q2、驅動三極管Q3、驅動三極管Q4、檔位切換繼電器K2、檔位切換繼電器K3、檔位切換繼電器K4、車輛檔位開關接口P3、續流二極管D2、續流二極管D3、續流二極管D4；所述限流電阻R18的一端與控制器中單片機的PP2相連，另一端與驅動三極管Q2的基極相連，用以控制檔位切換繼電器K2；所述限流電阻R19的一端與控制器中單片機的PT7相連，另一端與驅動三極管Q3的基極相連，用以控制檔位切換繼電器K3；限流電阻R20的一端與控制器中單片機的PT6相連，另一端與驅動三極管Q4的基極相連，用以控制檔位切換繼電器K4；車輛檔位開關接口P3外接車輛檔位開關。