[發明專利]清潔機器人、清潔機器人控制方法及終端控制方法

在審

• 申請號: 201910505615.2
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN110376934A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 趙雷;劉煜熙
• 申請（專利權）人: 深圳飛科機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01D21/02;G05D1/02;A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 深圳益諾唯創知識產權代理有限公司 44447
• 代理人: 肖婉萍

1.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：

機器本體；

清掃裝置，設置在所述機器本體上；

樓層傳感器，設置在所述機器本體上，并用于檢測所述清潔機器人所位于的樓層環境數據；

存儲裝置，用于存儲多樓層地圖，所述多樓層地圖包括每層的樓層地圖，及每層的樓層屬性；

控制器，用于根據所述樓層傳感器檢測到的樓層環境數據確定當前樓層，并根據所述當前樓層對應的樓層地圖中的樓層屬性控制所述清掃裝置執行清掃操作。

2.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括環境傳感器，所述環境傳感器用于檢測所述機器本體所處的環境數據，所述控制器還用于根據所述環境數據創建所述多樓層地圖。

3.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述樓層屬性包括障礙物的屬性信息，所述障礙物的屬性信息包括至少以下一種：障礙物的位置，障礙物的類型，所述清潔機器人還包括環境傳感器，所述環境傳感器用于檢測所述機器本體與所述當前樓層中障礙物之間的距離；

所述控制器根據所述機器本體與所述當前樓層中障礙物之間的距離，及所述當前樓層中障礙物的屬性信息控制所述清掃裝置對所述當前樓層中障礙物執行清掃操作。

4.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述樓層屬性包括地板類型信息，所述控制器根據所述當前樓層中的地板類型信息控制所述清掃裝置改變清掃狀態。

5.如權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述樓層屬性包括清掃順序信息，所述控制器根據所述當前樓層中的清掃順序信息控制所述清掃裝置的清掃。

6.如權利要求1至5中任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括第一機器人和第二機器人，所述第一機器人包括第一通信接口，所述第二機器人包括第二通信接口，所述第一機器人與所述第二機器人通過所述第一通信接口及所述第二通信接口共享數據及/或發送通知指令。

7.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：

機器本體；

清掃裝置，設置在所述機器本體上；

樓層傳感器，設置在所述機器本體上，并用于檢測所述清潔機器人所位于的樓層環境數據；

存儲裝置，用于存儲多樓層地圖，所述多樓層地圖包括每層的樓層地圖，及每層的樓層屬性；

控制器，用于將所述多樓層地圖發送給與所述清潔機器人相通信的終端，所述多樓層地圖被顯示在所述終端上。

8.如權利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器還用于獲取終端發送的更換樓層信息，在所述當前樓層與所述更換樓層信息所指示的樓層不同的情況下，控制所述清潔機器人移動至所述更換樓層信息所指示的樓層。

9.如權利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器還用于獲取所述終端基于所述多樓層地圖配置的樓層屬性，根據配置的樓層屬性更新所述多樓層地圖。

10.如權利要求7至9中任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述樓層屬性包括以下至少一種：障礙物的位置，障礙物的類型，地板類型，清掃順序。

11.一種清潔機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通過清潔機器人上的樓層傳感器檢測所述清潔機器人所位于的樓層環境數據；

根據所述樓層環境數據確定當前樓層；

獲取所述當前樓層對應的樓層地圖中的樓層屬性；

根據所述當前樓層對應的樓層地圖中的樓層屬性控制所述清潔機器人的清掃裝置執行清掃操作。

12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述清潔機器人中的環境傳感器檢測所述清潔機器人所處的環境數據；根據所述環境數據創建所述多樓層地圖。