[發明專利]車輛以及車輛控制方法

在審

• 申請號: 201910504975.0
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN111391864A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 金鉉宇;金捧株;李鐘潤;金成潤
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;奧特潤株式會社
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

本公開涉及一種在自主駕駛期間由于傳感器故障而估計車輛的位置出現誤差的情況下，通過計算并使用基于其它車輛信息的估計位置來保持安全自主行駛的車輛及車輛控制方法。該方法包括以下步驟：從車輛的內部源獲得內部位置數據，并且基于內部位置數據計算車輛的內部絕對位置，以判斷車輛的位置；從車輛的外部源獲得外部位置數據，并且基于外部位置數據計算車輛的外部絕對位置，以判斷車輛的位置；以及選擇內部絕對位置和外部絕對位置中的至少一個作為車輛的當前位置。

技術領域

本公開涉及一種車輛，并且更具體地，涉及一種車輛的安全駕駛控制。

背景技術

隨著高科技和信息技術(IT)產業的發展，已經研究并開發無人駕駛技術以應用于各個領域。特別地，車輛行業正在朝結合最新IT技術的環保和先進的車輛發生改變。隨著車輛技術的發展，為了提高駕駛員安全性和便利性而采用事故預防、事故避免、碰撞安全、便利性提高、車輛智能、自主駕駛技術等的智能車輛正在商業化。

這種智能車輛是指通過輔助非熟練駕駛員操縱的輔助技術、語音識別技術等來支持便利功能的車輛，并且特點是減少由駕駛員疏忽引起的事故，并且減少時間、燃料浪費、廢氣等。

自主駕駛車輛是智能車輛技術的集合體，并且當駕駛車輛的駕駛員指定期望目的地時，車輛可以基于當前位置或目的地生成最佳路線而無需額外操縱。

另外，自主駕駛車輛識別道路的交通信號和交通標志、根據交通狀況保持適當的速度、識別故障情況并且積極地應對事故、自行保持車道，并且如有必要，通過適當轉向以改變車道、超過車輛或避開障礙物的同時行駛至期望目的地。

如上所述，已經對自主駕駛車輛的自主駕駛積極地進行了許多研究，并且自主駕駛系統可以通過基于道路地圖信息使用GPS位置信息和從各種傳感器獲得的信號，自主地控制車輛的駕駛，使得車輛在道路上從出發點移動至目的地。

也就是說，自主駕駛系統通過設置在車輛中的各種類型的傳感器識別車輛的周圍環境，并且基于所識別的周圍環境通過設置在車輛中的各種驅動控制器傳送指令，使得車輛執行自主駕駛。

在這種情況下，當設置在車輛中的傳感器不能正常操作時，車輛周圍的行人或車輛的駕駛員不容易識別異常操作，因此車輛通常不受自主駕駛控制。

在背景技術部分中公開的信息僅用于增強對本發明構思的一般背景的理解，并且可以不被視為對該信息構成本領域技術人員已知的現有技術的承認或任何形式的暗示。

發明內容

本公開的一個目的是提供一種能夠在自主駕駛期間由于傳感器故障而估計車輛的位置出現誤差的情況下，通過計算并使用基于其它車輛信息估計的車輛的位置來連續地執行安全自主駕駛的車輛以及車輛控制方法。

本公開的附加方面將在隨后的描述中部分地闡述，并且部分從描述中將是顯而易見的或可通過本公開的實踐而獲知。

根據本公開的一方面，一種車輛控制方法可以包括以下步驟：從車輛的至少一個內部源獲得內部位置數據，并且基于內部位置數據計算車輛的內部絕對位置，以判斷車輛的位置；從車輛的至少一個外部源獲得外部位置數據，并且基于外部位置數據計算車輛的外部絕對位置，以判斷車輛的位置；以及選擇內部絕對位置和外部絕對位置中的至少一個作為車輛的當前位置。

內部位置數據可以使用安裝在車輛中的攝像機、雷達、激光雷達和精確地圖單元中的至少一個獲得。

外部位置數據可以從位于車輛周圍的至少一輛其它車輛獲得。

車輛控制方法可以進一步包括以下步驟：比較內部絕對位置和外部絕對位置之間的誤差與預定閾值。

選擇步驟可以包括：當內部絕對位置和外部絕對位置之間的誤差小于預定閾值時，選擇內部絕對位置作為車輛的當前位置。