[發明專利]一種全液力仿人形機械手

有效

• 申請號: 201910504808.6
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN110253601B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鐘奇;鄢圣杰;韓立兮
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學天河學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 佛山信智匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44629
• 代理人: 唐杏姣

本發明提供了一種全液力仿人形機械手，包括控制模塊和手爪模塊，其特征在于：所述控制模塊包括控制電機、螺紋軸、軸承、閥門、閥體和管接口，所述控制電機與螺紋軸連接，所述螺紋軸與閥門之間設置有軸承，所述螺紋軸的另一端固定設置有閥門，所述閥門設置在閥體內，所述管接口設置在閥體的下方，通過精密液流流量控制裝置，使手指關節液體流量可控制，達到每指可根據需要進行調節的要求，手指驅動使用精密特制微型油缸驅動，通過電腦自動控制，實現任意手指的不同程度的開合，抓緊。力量大小可根據反饋，通過控制壓力閥進行調節。

技術領域

本發明涉及機械手領域，尤其涉及一種全液力仿人形機械手。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，目前工業機器人、服務機器人都需要不同的末端執行器，機械手爪是其中一種，為適應不同應用需求，已經設計出不同的末端執行器，包括手爪式的；目前手爪式的末端執行器往往只是簡單的雙關節結構，對較精細和結構復雜的產品還不能有良好的夾持效果，而且控制運動精度不夠高，手爪握緊力量不夠大或精確調節困難。

對此，公告號為CN106426137的專利公開了一種仿人機械手，該機械手模仿人手掌設計四指及拇指，四指及拇指通過鉸接設置，并分別通過第一、第二連桿機構連接，四指及拇指設置在手部支撐上，連動各指的連桿機構與對應滑塊連接，在驅動機構的作用下，連動各指呈彎曲動作，由于該機械手采用了連桿驅動結構，需要設計復雜的連桿帶動各個關節進行運動，當其中一部發生松動或者偏差時可能會影響到其他關節的運動。

發明內容

針對以上問題，本發明通過設計一種可對液流流量進行精確控制，從而精確控制受液壓驅動的各手指的抓合速度及位置，再通過壓力閥調節，可控制抓緊力的大小的全液力仿人形機械手。

一種全液力仿人形機械手，包括控制模塊和手爪模塊，所述控制模塊包括控制電機、螺紋軸、軸承、閥門、閥體和管接口，所述控制電機與螺紋軸連接，所述螺紋軸與閥門之間設置有軸承，所述螺紋軸的另一端固定設置有閥門，所述閥門設置在閥體內，所述管接口設置在閥體的下方，所述手爪模塊包括手掌固定座、缸體、連桿、連接關節和尾節，所述連接關節的一端與手掌固定座連接，另一端與與尾節連接，所述連接關節設置有多個，所述缸體設置在手掌固定座和連接關節內部，所述缸體內部還設置有活塞和缸軸，所述缸軸與連桿連接，所述缸體上還設置有第一油口和第二油口，所述第一油口和第二油口穿過連接關節和手掌固定座設置在缸體的外側，所述第一油口和第二油口通過導油管與控制模塊的管接口一一對應連接，所述缸體通過連桿與連接關節連接。

優選的，所述控制電機為步進電機。

優選的，所述控制電機、螺紋軸、閥體和管接口設置有多組。

優選的，所述閥體包括底板、中間板和面板，所述管接口設置在底板的下方，所述底板上設置有油流通道和閥體移動道，所述管接口設置在油流通道的出油口處，所述閥體在閥體移動道上作上下移動，所述的中間板與底板的閥體移動道對應的位置也設置有閥體第二移動道，所述的閥體移動道設置在油流通道的中端，所述底板、中間板和面板通過螺栓固定連接，所述面板上設置有軸承安裝孔，所述軸承設置在軸承安裝孔上。

優選的，所述油流通道與閥體移動道之間設置有鉗流道，所述鉗流道寬度設置為寬度為0.8-1mm，便于限流，從而使控制更加精準。

優選的，所述面板上方設置有電機固定座，所述控制電機固定安裝在電機固定座上。

優選的，所述軸承上方設置有軸用彈性卡。

優選的，所述連接關節包括第一連接節和第二連接節，所述第一連接節的一端與手掌固定座連接，另一端與第二連接節連接，所述第二連接節的另一端與尾節連接，所述第一連接節和第二連接節的內部都設置有缸體和連桿。

本發明所取得的有益效果是：