[發(fā)明專(zhuān)利]一種全液力仿人形機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910504808.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110253601B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘奇;鄢圣杰;韓立兮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東技術(shù)師范大學(xué)天河學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 佛山信智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44629
• 代理人: 唐杏姣

1.一種全液力仿人形機(jī)械手，包括控制模塊和手爪模塊，其特征在于：所述控制模塊包括控制電機(jī)、螺紋軸、軸承、閥門(mén)、閥體和管接口，所述控制電機(jī)與螺紋軸連接，所述螺紋軸與閥門(mén)之間設(shè)置有軸承，所述螺紋軸的另一端固定設(shè)置有閥門(mén)，所述閥門(mén)設(shè)置在閥體內(nèi)，所述管接口設(shè)置在閥體的下方，所述手爪模塊包括手掌固定座、缸體、連桿、連接關(guān)節(jié)和尾節(jié)，所述連接關(guān)節(jié)的一端與手掌固定座連接，另一端與尾節(jié)連接，所述連接關(guān)節(jié)設(shè)置有多個(gè)，所述缸體設(shè)置在手掌固定座和連接關(guān)節(jié)內(nèi)部，所述缸體內(nèi)部還設(shè)置有活塞和缸軸，所述缸軸與連桿連接，所述缸體上還設(shè)置有第一油口和第二油口，所述第一油口和第二油口穿過(guò)連接關(guān)節(jié)和手掌固定座設(shè)置在缸體的外側(cè)，所述第一油口和第二油口通過(guò)導(dǎo)油管與控制模塊的管接口一一對(duì)應(yīng)連接，所述缸體通過(guò)連桿與連接關(guān)節(jié)連接；

所述閥體包括底板、中間板和面板，所述管接口設(shè)置在底板的下方，所述底板上設(shè)置有油流通道和閥體移動(dòng)道，所述管接口設(shè)置在油流通道的出油口處，所述閥體在閥體移動(dòng)道上作上下移動(dòng)，所述的中間板與底板的閥體移動(dòng)道對(duì)應(yīng)的位置也設(shè)置有閥體第二移動(dòng)道，所述的閥體移動(dòng)道設(shè)置在油流通道的中端，所述底板、中間板和面板通過(guò)螺栓固定連接，所述面板上設(shè)置有軸承安裝孔，所述軸承設(shè)置在軸承安裝孔上，所述油流通道與閥體移動(dòng)道之間設(shè)置有鉗流道。

2.如權(quán)利要求1所述的一種全液力仿人形機(jī)械手，其特征在于：所述控制電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種全液力仿人形機(jī)械手，其特征在于：所述控制電機(jī)、螺紋軸、閥體和管接口設(shè)置有多組。

4.如權(quán)利要求1所述的一種全液力仿人形機(jī)械手，其特征在于：所述面板上方設(shè)置有電機(jī)固定座，所述控制電機(jī)固定安裝在電機(jī)固定座上。

5.如權(quán)利要求1所述的一種全液力仿人形機(jī)械手，其特征在于：所述軸承上方設(shè)置有軸用彈性卡。

6.如權(quán)利要求1所述的一種全液力仿人形機(jī)械手，其特征在于：所述連接關(guān)節(jié)包括第一連接節(jié)和第二連接節(jié)，所述第一連接節(jié)的一端與手掌固定座連接，另一端與第二連接節(jié)連接，所述第二連接節(jié)的另一端與尾節(jié)連接，所述第一連接節(jié)和第二連接節(jié)的內(nèi)部都設(shè)置有缸體和連桿。