[發明專利]一種無人船航速控制方法及無人船

在審

• 申請號: 201910494866.5
• 申請日: 2019-06-10
• 公開（公告）號: CN110262482A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 李為華;羅朋飛;徐韋;江云華;姜澤宇;唐明;滕立志;石天;程和琴
• 申請（專利權）人: 華東師范大學;珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B63B35/00
• 代理公司: 北京知舟專利事務所(普通合伙) 11550
• 代理人: 郭韞

本發明涉及船舶技術領域，涉及無人船航速控制方法及無人船，提供了一種無人船航速控制方法及無人船；確定目標障礙物，以及目標障礙物移動速度；獲取無人船實時位置坐標，無人船航行速度；根據目標障礙物移動速度，無人船實時航行速度，確定目標障礙物行進路線與無人船之間的最小安全距離的坐標位置；確定無人船與所述最小安全距離坐標之間的安全航線長度；確定目標障礙物移動至最小安全距離所需的第一航行時間；根據安全航線長度，第一航行時間，確定無人船實時航速。通過確定障礙物的速度，以及障礙物行進路線與無人船的最小安全距離，無人船的航行速度等信息，實時調整無人船的航速，既能滿足無人船測量的效率需求，也能保障水上作業的安全。

技術領域

本發明涉及船舶技術領域，更具體地說，是涉及一種無人船航速控制方法及無人船。

背景技術

在無人船的實際航行中，通常已經事先規劃了大致的航行路線，船舶保持某一較為固定的航速進行航行。

但是當無人船在繁忙水域進行作業時，無人船按照設定速度進行測量航行，若監測到障礙物，則停止航行，待障礙物駛離測繪水域后，無人船再按照設定速度進行測量。由于無人船始終保持定速測量，在繁忙水域需要經常對障礙物進行避讓，停止航行及測量，導致測量效率較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人船航速控制方法及無人船，旨在解決無人船在繁忙水域進行測量時，無人船進行定速航行測量，測量效率較低的問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

確定目標障礙物，以及目標障礙物移動速度；獲取無人船實時位置坐標，無人船航行速度；根據所述目標障礙物移動速度，所述無人船航行速度，確定目標障礙物行進路線與無人船碰撞點，以及無人船距離所述碰撞點的最小安全距離的坐標位置；根據所述無人船的實時位置坐標，所述最小安全距離的坐標，確定無人船與所述最小安全距離坐標位置之間的安全航線長度；確定所述目標障礙物移動至所述碰撞點所需的第一航行時間；根據所述安全航線長度，所述第一航行時間，確定無人船航速。

通過確定障礙物的速度，以及障礙物行進路線與無人船的最小安全距離，無人船的航行速度等信息，實時調整無人船的航速，既能滿足無人船測量的效率需求，也能保障水上作業的安全。

進一步地，獲取環境信息，無人船設定航行速度，計算無人船實際航行速度，將所述實際航行速度作為無人船航行速度。

進一步地，獲取水流速度，無人船設定航行速度；根據水流與無人船船首之間的角度，所述無人船設定航行速度及水流速度，確定無人船的實際航行速度，將所述實際航行速度作為無人船航行速度。

進一步地獲取風向，風速，無人船設定航行速度；根據所述風向，風速，無人船設定航行速度，確定無人船的實際航行速度，將所述實際航行速度作為無人船航行速度。

環境信息，如水流，風向，風速等對無人船的航行速度均有影響，獲取環境信息，結合環境信息確定無人船的航速，能夠使航速控制更精準。

進一步地，確定無人船最大測量航速；判斷所述確定無人船實時航速是否大于所述無人船最大測量航速，若大于，則無人船暫停作業；否則無人船按照所述確定的實時航速進行航行。

無人船在進行測量作業時，若航速過快，則導致測量數據不準確，根據最大測量速度與計算的實時航速進行對比，平衡測量效率與航速。

本方案還包括一種無人船，該無人船包括：

障礙物信息獲取單元，用于確定目標障礙物，以及目標障礙物移動速度；

無人船信息獲取單元，用于獲取無人船實時位置坐標，無人船航行速度；

航速計算單元，用于根據所述目標障礙物移動速度，所述無人船航行速度，確定目標障礙物行進路線與無人船碰撞點，以及無人船距離所述碰撞點的最小安全距離的坐標位置；