[發(fā)明專利]一種無人船航速控制方法及無人船

在審

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• 申請日: 2019-06-10
• 公開（公告）號: CN110262482A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李為華;羅朋飛;徐韋;江云華;姜澤宇;唐明;滕立志;石天;程和琴
• 申請（專利權(quán)）人: 華東師范大學(xué);珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B63B35/00
• 代理公司: 北京知舟專利事務(wù)所(普通合伙) 11550
• 代理人: 郭韞

1.一種無人船航速控制方法，其特征在于，該方法包括：

確定目標(biāo)障礙物，以及目標(biāo)障礙物移動速度；

獲取無人船實(shí)時位置坐標(biāo)，無人船航行速度；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物移動速度，所述無人船航行速度，確定目標(biāo)障礙物行進(jìn)路線與無人船碰撞點(diǎn)，以及無人船距離所述碰撞點(diǎn)的最小安全距離的坐標(biāo)位置；

根據(jù)所述無人船的實(shí)時位置坐標(biāo)，所述最小安全距離的坐標(biāo)，確定無人船與所述最小安全距離坐標(biāo)位置之間的安全航線長度；

確定所述目標(biāo)障礙物移動至所述碰撞點(diǎn)所需的第一航行時間；

根據(jù)所述安全航線長度，所述第一航行時間，確定無人船航速。

2.如權(quán)利要求1所述的無人船航速控制方法，其特征在于，所述獲取無人船實(shí)時位置坐標(biāo)，無人船航行速度，包括：

獲取環(huán)境信息，無人船設(shè)定航行速度，根據(jù)所述環(huán)境信息和所述無人船設(shè)定航行速度計(jì)算無人船實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

3.如權(quán)利要求1或2任一所述的無人船航速控制方法，其特征在于，所述獲取無人船實(shí)時位置坐標(biāo)，無人船航行速度，包括：

獲取水流速度，無人船設(shè)定航行速度，和水流與無人船船首之間的角度；

根據(jù)水流與無人船船首之間的角度，所述無人船設(shè)定航行速度及水流速度，確定無人船的實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

4.如權(quán)利要求1或2任一所述的無人船航速控制方法，其特征在于，所述獲取無人船實(shí)時位置坐標(biāo)，無人船航行速度，包括：

獲取風(fēng)向，風(fēng)速，無人船設(shè)定航行速度；

根據(jù)所述風(fēng)向，風(fēng)速，無人船設(shè)定航行速度，確定無人船的實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

5.如權(quán)利要求1所述的無人船航速控制方法，其特征在于，根據(jù)所述安全航線長度，所述第一航行時間，確定無人船航速之后，還包括：

確定無人船最大測量航速；

判斷所述無人船航速是否大于所述無人船最大測量航速，若大于，則無人船暫停作業(yè)；否則無人船按照所述確定的無人船航速進(jìn)行航行。

6.一種無人船，其特征在于，該無人船包括：

障礙物信息獲取單元，用于確定目標(biāo)障礙物，以及目標(biāo)障礙物移動速度；

無人船信息獲取單元，用于獲取無人船實(shí)時位置坐標(biāo)，無人船航行速度；

航速計(jì)算單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)障礙物移動速度，所述無人船航行速度，確定目標(biāo)障礙物行進(jìn)路線與無人船碰撞點(diǎn)，以及無人船距離所述碰撞點(diǎn)的最小安全距離的坐標(biāo)位置；

所述航速計(jì)算單元，還用于根據(jù)所述無人船的實(shí)時位置坐標(biāo)，所述最小安全距離的坐標(biāo)，確定無人船與所述最小安全距離坐標(biāo)位置之間的安全航線長度；

所述航速計(jì)算單元，還用于確定所述目標(biāo)障礙物移動至所述碰撞點(diǎn)所需的第一航行時間；

所述航速計(jì)算單元，還用于根據(jù)所述安全航線長度，所述第一航行時間，確定無人船航速。

7.如權(quán)利要求6所述的無人船，其特征在于，所述無人船信息獲取單元，用于：

獲取環(huán)境信息，無人船設(shè)定航行速度，根據(jù)所述環(huán)境信息和所述無人船設(shè)定航行速度計(jì)算無人船實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

8.如權(quán)利要求6或7任一所述的無人船，其特征在于，所述無人船信息獲取單元，用于：

獲取水流速度，無人船設(shè)定航行速度，和水流與無人船船首之間的角度；

根據(jù)水流與無人船船首之間的角度，所述無人船設(shè)定航行速度及水流速度，確定無人船的實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

9.如權(quán)利要求6或7任一所述的無人船，其特征在于，所述無人船信息獲取單元，用于：

獲取風(fēng)向，風(fēng)速，無人船設(shè)定航行速度；

根據(jù)所述風(fēng)向，風(fēng)速，無人船設(shè)定航行速度，確定無人船的實(shí)際航行速度，將所述實(shí)際航行速度作為無人船航行速度。

10.如權(quán)利要求6所述的無人船，其特征在于，所述航速計(jì)算單元，還用于：

確定無人船最大測量航速；

判斷所述確定無人船航速是否大于所述無人船最大測量航速，若大于，則無人船暫停作業(yè)；否則無人船按照所述確定的無人船航速進(jìn)行航行。