[發(fā)明專利]污水管道穿行清淤機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910494163.2
• 申請日: 2019-06-09
• 公開（公告）號: CN110076149A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔興振;畢玉玲;龔健
• 申請（專利權(quán)）人: 云南明湖環(huán)境科技有限公司
• 主分類號: B08B9/045
• 分類號: B08B9/045;B08B9/047
• 代理公司: 云南派特律師事務(wù)所 53110
• 代理人: 龔筍根

本發(fā)明公開了一種污水管道穿行清淤機(jī)器人，包括艙體、前劃槳裝置、后劃槳裝置，通過前、后劃槳裝置的滑套反向往復(fù)運(yùn)動帶動安裝在滑套上的前、后劃槳交替劃動，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在淤泥中穿行，解決了現(xiàn)有機(jī)器人難以在淤泥中穿越污水管道的問題；通過牽引機(jī)構(gòu)將污水管道穿行清淤機(jī)器人向后拉回到檢查井，前劃槳和后劃槳將淤泥推至檢查井內(nèi)，解決了污水管道尤其是小口徑管道的清淤難題；通過螺旋鉆將機(jī)器人前方的淤泥切削并向其后方的前劃槳裝置輸送，為機(jī)器人清除前方障礙，同時前劃槳和后劃槳將螺旋鉆切削的淤泥推向后方，有利于機(jī)器人的前行和清淤；通過配重塊調(diào)整機(jī)器人的重心位置，實(shí)現(xiàn)更有效的運(yùn)動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種管道機(jī)器人，尤其涉及一種管道穿行清淤機(jī)器人。

背景技術(shù)

城市污水管道運(yùn)行一段時間后，淤泥越積越多，淤泥達(dá)到一定深度后，現(xiàn)有的機(jī)器設(shè)備容易陷入淤泥中，很難爬行通過，清淤與管道檢修工作難以完成，目前污水管道的清淤工作主要通過人工完成，由于管道直徑較小，環(huán)衛(wèi)人員一般也只能將檢修井中的淤泥挖出，很難進(jìn)入污水管道清淤，檢修井內(nèi)環(huán)境惡劣，存在缺氧、中毒、瓦斯爆炸風(fēng)險；也有少數(shù)清洗公司采用射流清淤的辦法，這種方法需要先堵管、用吸淤車將污水吸走，再用高壓射流噴頭沖洗管壁，最后再用吸淤車將淤泥走，操作復(fù)雜，需要高壓泵車、吸淤車大型設(shè)備，清淤成本高，施工車輛占地面積大，管道深處的淤泥難以吸走清除，更重要的是城市污水管道一般是布置在非機(jī)動車道上，大型設(shè)備進(jìn)駐后阻礙交通，所以應(yīng)用較少。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種污水管道穿行清淤機(jī)器人。

其技術(shù)方案為：

一種污水管道穿行清淤機(jī)器人，包括艙體、前劃槳裝置、后劃槳裝置、牽引機(jī)構(gòu)；

所述艙體是水密艙體；

所述前劃槳裝置包括前滑套、前劃槳、前滑套驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述前滑套可滑動套裝在艙體的中前部，所述前劃槳有多個，多個前劃槳可轉(zhuǎn)動安裝在前滑套的外周，所述前滑套驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動前滑套相對艙體前后往復(fù)運(yùn)動，前滑套向前運(yùn)動時，前劃槳隨前滑套向前運(yùn)動并在泥水阻力作用下向后轉(zhuǎn)動避讓泥水阻力，前滑套向后運(yùn)動時，前劃槳隨前滑套向后運(yùn)動并向后劃動泥水；

所述后劃槳裝置包括后滑套、后劃槳、后滑套驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述后滑套可滑動套裝在艙體的中后部，所述后劃槳有多個，多個后劃槳可轉(zhuǎn)動安裝在后滑套的外周，所述后滑套驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動后滑套相對艙體前后往復(fù)運(yùn)動，后滑套向前運(yùn)動時，后劃槳隨后滑套向前運(yùn)動并在泥水阻力作用下向后轉(zhuǎn)動避讓泥水阻力，后滑套向后運(yùn)動時，后劃槳隨后滑套向后運(yùn)動并向后劃動泥水；

所述前滑套的運(yùn)動方向與后滑套的運(yùn)動方向相反；

所述牽引機(jī)構(gòu)設(shè)置在艙體的尾部，用于向后拖動本發(fā)明的機(jī)器人，優(yōu)選有以下三種形式，一是在艙體內(nèi)安裝電池，機(jī)器人采用電池供電，牽引機(jī)構(gòu)是安裝在艙體尾部的牽引繩；二是機(jī)器人采用外部供電，通過供電電纜連接到艙體尾部并與艙體內(nèi)電纜連通，牽引機(jī)構(gòu)是供電電纜；三是為了減小供電電纜的受力，在艙體尾部安裝牽引繩，牽引機(jī)構(gòu)是牽引繩和供電電纜。

進(jìn)一步的，所述前滑套的頭部安裝有螺旋鉆，所述螺旋鉆優(yōu)選圓錐形螺旋鉆。

所述前滑套和后滑套之間密封連接有波紋管，防止泥水進(jìn)入滑套與艙體之間阻礙滑動。

所述后滑套與艙體尾部之間密封連接有波紋管，防止泥水進(jìn)入后滑套與艙體之間阻礙滑動。

所述艙體內(nèi)部還可安裝有前后往復(fù)運(yùn)動的配重塊和配重塊推動機(jī)構(gòu)，前滑套向前運(yùn)動時，配重塊推動機(jī)構(gòu)將配重塊推向艙體的前部，前滑套向后運(yùn)動時，配重塊推動機(jī)構(gòu)將配重塊推向艙體的后部。