[發明專利]毛豆收割機收割速度的控制方法和系統在審
| 申請號： | 201910493396.0 | 申請日： | 2019-06-06 |
| 公開（公告）號： | CN110286700A | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發明（設計）人： | 劉東;顏丙磊;劉浩;劉奎 | 申請（專利權）人： | 江蘇倫肯智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐州市云龍區*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 收割裝置 液壓馬達 轉速脈沖信號 收割 收割機 毛豆 行走液壓馬達 行駛 方法和裝置 轉速傳感器 實際轉速 比例閥 馬達 匹配 監測 | ||
本發明涉及一種毛豆收割機收割速度的控制方法和裝置，包括以下步驟：1)在毛豆收割機處于工作狀態時，利用轉速傳感器監測行走液壓馬達以及收割裝置各個液壓馬達的轉速脈沖信號MR；2)提取行走液壓馬達轉速脈沖信號MZ，計算出收割裝置各個液壓馬達需求的轉速脈沖信號MD，對需求的轉速和實際轉速進行判斷；3)利用PID函數，計算收割裝置各個液壓馬達的比例閥需求的電流AD，從而控制各個液壓馬達的轉速。通過獲取行駛速度，來判斷收割裝置的各個馬達的轉速，從而使收割效率和行駛速度相匹配，達到更好的收割效果。
技術領域
本發明涉及控制領域，特別涉及一種根據毛豆收割機行駛速度計算收割裝置速度的毛豆收割機收割速度的控制方法和系統。
背景技術
毛豆收割機是農業機械行業的一種專業收割設備。比較常見的收割設備有小麥收割機和水稻收割機。不同于傳統的收割設備采用硬軸傳動：發動機，傳動軸，離合器，工作部件。毛豆收割機采用液壓行走馬達，帶動履帶轉動，實現行走功能。收割作業時，將割臺下降，轉動滾刷，將毛豆和葉子刷掉，通過輸送帶傳送至谷倉上方，利用風機將葉子和毛豆分離。毛豆順利掉入谷倉。
傳統收割機主要是收割和脫粒。將完全成熟的糧食與莖葉分離比較容易。毛豆收割要求收獲青毛豆。在毛豆機出現之前，只能通過人工的方法采摘青毛豆。所以，毛豆收割機不能采用傳統的收割方式。
毛豆收割機的作業特點決定了滾刷，輸送帶和風機的轉速對收割效果影響非常大。當滾刷轉速慢了，導致很多毛豆不能被刷下來。當輸送帶速度慢了，輸送帶上會堆積很多毛豆，影響毛豆和葉子分離。風機轉速慢了，不能講葉子和毛豆分離，葉子會混入毛豆中。
當滾刷轉速快了，會把多余的毛豆莖刷入輸送帶。當輸送帶速度快了，毛豆會被甩出倉外。當風機速度快了，容易把毛豆吹出倉外。
當毛豆收割機工作時的行駛速度不同時，毛豆的單位時間收割面積也不同，如果收割裝置的收割速度不能和行駛速度匹配，收割的效率和效果都很差。
發明內容
本發明要解決的技術問題是根據毛豆收割機行駛速度計算收割裝置速度的毛豆收割機收割速度的控制方法和系統。
本發明采用的技術方案是：一種毛豆收割機收割速度的控制方法，包括以下實施步驟：
1)在毛豆收割機處于工作狀態時，利用轉速傳感器監測行走液壓馬達以及收割裝置各個液壓馬達的轉速脈沖信號MR；
2)提取行走液壓馬達轉速脈沖信號MZ，計算出收割裝置各個液壓馬達需求的轉速脈沖信號MD，對需求的轉速和實際轉速進行判斷，其邏輯運算表達式如式(1)所示：
MD＝KLZnDMZ/nZ＝(KLZnD/nZ)MZ (1)
式(1)中LZ表示行走液壓馬達齒輪周長，nD表示收割裝置液壓馬達的齒輪數，nZ表示行走液壓馬達齒輪數，K表示毛豆機每行走1米的距離，收割裝置需要達到轉速，MZ表示行走液壓馬達轉速脈沖信號，MD表示收割裝置液壓馬達需求大轉速脈沖信號；
3)利用PID函數，計算收割裝置各個液壓馬達的電磁閥需求的電流AD，從而控制各個液壓馬達的轉速，其邏輯運算表達式如式(2)所示：
AD＝PID(P，I，D，MR，MD)VMAX/RF (2)
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