[發明專利]毛豆收割機收割速度的控制方法和系統在審
| 申請號： | 201910493396.0 | 申請日： | 2019-06-06 |
| 公開（公告）號： | CN110286700A | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發明（設計）人： | 劉東;顏丙磊;劉浩;劉奎 | 申請（專利權）人： | 江蘇倫肯智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐州市云龍區*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 收割裝置 液壓馬達 轉速脈沖信號 收割 收割機 毛豆 行走液壓馬達 行駛 方法和裝置 轉速傳感器 實際轉速 比例閥 馬達 匹配 監測 | ||
1.一種毛豆收割機收割速度的控制方法，包括以下實施步驟：
1)在毛豆收割機處于工作狀態時，利用轉速傳感器監測行走液壓馬達以及收割裝置各個液壓馬達的轉速脈沖信號MR；
2)提取行走液壓馬達轉速脈沖信號MZ，計算出收割裝置各個液壓馬達需求的轉速脈沖信號MD，對需求的轉速和實際轉速進行判斷，其邏輯運算表達式如式(1)所示：
MD＝KLZnDMZ/nZ＝(KLZnD/nZ)MZ (1)
式(1)中LZ表示行走液壓馬達齒輪周長，nD表示收割裝置液壓馬達的齒輪數，nZ表示行走液壓馬達齒輪數，K表示毛豆機每行走1米的距離，收割裝置需要達到轉速，MZ表示行走液壓馬達轉速脈沖信號，MD表示收割裝置液壓馬達需求大轉速脈沖信號；
3)利用PID函數，計算收割裝置各個液壓馬達的電磁閥需求的電流AD，從而控制各個液壓馬達的轉速，其邏輯運算表達式如式(2)所示：
AD＝PID(P，I，D，MR，MD)VMAX/RF (2)
式(2)中VMAX為控制輸出最大電壓，P、I、D分別表示PID函數的控制參數，MR表示收割裝置上速度傳感器時時讀取的脈沖信號，MD表示收割裝置液壓馬達需求的轉速脈沖信號，RF表示液壓馬達電磁閥的閥芯電阻。
2.一種毛豆收割機收割速度的控制系統，其特征在于，包括手柄輸入裝置，轉速采集裝置，控制裝置和液壓馬達，所述手柄輸入裝置、轉速采集裝置和液壓馬達分別與控制裝置聯接；
手柄輸入裝置用于控制收割機的行駛方向和速度；
轉速采集裝置用于采集行走液壓馬達以及收割裝置各個液壓馬達的轉速；
控制裝置用于對手柄輸入信號判斷，控制收割機行駛方向和速度；讀取行走液壓馬達轉速，判斷收割裝置各個液壓馬達需求轉速，再和讀取的收割裝置各個液壓馬達的實際轉速相比較，控制實際轉速與需求轉速相匹配；
液壓馬達用于在接收控制裝置的輸出信號后，分別帶動行走裝置和收割裝置轉動。
3.根據權利要求2所述的一種毛豆收割機收割速度的控制系統，其特征在于，液壓馬達設有電磁閥，電磁閥與控制裝置連接。
4.根據權利要求2所述的一種毛豆收割機收割速度的控制系統，其特征在于，控制裝置包括檢測單元，提取單元，識別單元和輸出單元；
檢測單元用于毛豆收割機處于行駛狀態時，檢測行駛手柄輸入裝置的信號，用于控制車速；
提取單元用于提取行走液壓馬達和收割裝置各個液壓馬達的轉速；
識別單元利用提取的行走液壓馬達轉速信息，計算出收割裝置各個液壓馬達需求的轉速，對需求的轉速和實際轉速進行判斷；
輸出單元利用識別單元的結果，輸出不同的電流來控制收割裝置各個液壓馬達的轉速。
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