[發(fā)明專(zhuān)利]識(shí)別障礙物的終端、方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910493224.3
• 申請(qǐng)日: 2019-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112055119B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史潤(rùn)宇;李金龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S15/06
• 分類(lèi)號(hào): G01S15/06;H04M1/72448;H04M1/72403;H04M1/72454
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 鄭光

1.一種識(shí)別障礙物的終端，其特征在于，所述終端包括動(dòng)作傳感器、超聲波傳感器和處理器；所述動(dòng)作傳感器、所述超聲波傳感器分別與所述處理器電性連接；

所述動(dòng)作傳感器，用于采集所述終端的第一動(dòng)態(tài)特征量；

所述超聲波傳感器，用于采集所述終端的第二動(dòng)態(tài)特征量；

所述處理器，用于將所述第一動(dòng)態(tài)特征量和所述第二動(dòng)態(tài)特征量分別輸入相應(yīng)的障礙物識(shí)別模型中，得到至少一個(gè)速度識(shí)別結(jié)果和至少一個(gè)距離識(shí)別結(jié)果；根據(jù)所述至少一個(gè)速度識(shí)別結(jié)果和所述至少一個(gè)距離識(shí)別結(jié)果確定出障礙物的事件識(shí)別結(jié)果，所述事件識(shí)別結(jié)果為接近事件、遠(yuǎn)離事件和不確定事件中的任意一種。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端，其特征在于，

所述處理器，用于將所述第一動(dòng)態(tài)特征量輸入第一障礙物識(shí)別模型中，得到第一速度識(shí)別結(jié)果；將所述第二動(dòng)態(tài)特征量輸入第二障礙物識(shí)別模型中，得到第二速度識(shí)別結(jié)果和第二距離識(shí)別結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的終端，其特征在于，

所述處理器，用于將前一時(shí)刻的事件識(shí)別結(jié)果確定為第一識(shí)別結(jié)果；根據(jù)所述第一速度識(shí)別結(jié)果和所述第二速度識(shí)別結(jié)果分析得到對(duì)所述障礙物的第二識(shí)別結(jié)果；當(dāng)所述第二識(shí)別結(jié)果和所述第二距離識(shí)別結(jié)果符合第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述第二識(shí)別結(jié)果確定為所述事件識(shí)別結(jié)果；當(dāng)所述第二識(shí)別結(jié)果和所述第二距離識(shí)別結(jié)果不符合所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述第一識(shí)別結(jié)果確定為所述事件識(shí)別結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的終端，其特征在于，所述第一速度識(shí)別結(jié)果包括接近事件、遠(yuǎn)離事件和不確定事件中的任意一種；所述第二速度識(shí)別結(jié)果包括接近事件、遠(yuǎn)離事件和不確定事件中的任意一種；

所述處理器，用于當(dāng)所述第一速度識(shí)別結(jié)果和所述第二速度識(shí)別結(jié)果中包括接近事件且不包括遠(yuǎn)離事件時(shí)，將所述第二識(shí)別結(jié)果確定為接近事件；

所述處理器，用于當(dāng)所述第一速度識(shí)別結(jié)果和所述第二速度識(shí)別結(jié)果中包括遠(yuǎn)離事件且不包括接近事件時(shí)，將所述第二識(shí)別結(jié)果確定為遠(yuǎn)離事件；

所述處理器，用于當(dāng)所述第一速度識(shí)別結(jié)果和所述第二速度識(shí)別結(jié)果中包括遠(yuǎn)離事件和接近事件，或者，所述第一速度識(shí)別結(jié)果和所述第二速度識(shí)別結(jié)果均為不確定事件時(shí)，將所述第二識(shí)別結(jié)果確定為不確定事件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的終端，其特征在于，所述第二距離識(shí)別結(jié)果包括接近事件、遠(yuǎn)離事件和不確定事件中的任意一種；所述第二識(shí)別結(jié)果包括接近事件、遠(yuǎn)離事件和不確定事件中的任意一種；

所述第一預(yù)設(shè)條件為當(dāng)所述第二識(shí)別結(jié)果為接近事件時(shí)，所述第二距離識(shí)別結(jié)果中包括接近事件且不包括遠(yuǎn)離事件；當(dāng)所述第二識(shí)別結(jié)果為遠(yuǎn)離事件時(shí)，所述第二距離識(shí)別結(jié)果中包括遠(yuǎn)離事件且不包括接近事件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端，其特征在于，

所述處理器，用于將所述第一動(dòng)態(tài)特征量和所述第二動(dòng)態(tài)特征量輸入第三障礙物識(shí)別模型中，得到所述事件識(shí)別結(jié)果；

其中，所述第三障礙物識(shí)別模型是采集歷史第一動(dòng)態(tài)特征量和歷史第二動(dòng)態(tài)特征量為樣本，對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練得到的用于障礙物識(shí)別的模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的終端，其特征在于，

所述處理器，用于從所述第一動(dòng)態(tài)特征量中提取n幀第一速度特征量；從所述第二動(dòng)態(tài)特征量中提取n幀第二速度特征量和n幀第二距離特征量；將第i幀的所述第一速度特征量、所述第二速度特征量和所述第二距離特征量對(duì)應(yīng)組合，得到n個(gè)第一特征量集合；將所述n個(gè)第一特征量集合依次輸入所述第三障礙物識(shí)別模型中，得到所述事件識(shí)別結(jié)果；其中，i、n為正整數(shù)，in。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的終端，其特征在于，所述第三障礙物識(shí)別模型包括：

依次相連的三層全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和輸出層；

或，

依次相連的雙層循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、一層所述全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述輸出層。