[發(fā)明專利]一種光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910492515.0
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110212856B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田殷欽
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳怪蟲機(jī)器人有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10
• 代理公司: 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 孫志一;杜立軍

本發(fā)明實(shí)施例公開一種光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法，光伏機(jī)器人包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括底盤，底盤上設(shè)置有行走裝置，光伏機(jī)器人通過所述行走裝置進(jìn)行行走，底盤上還設(shè)置有吸盤組件、金屬檢測傳感器組件和紅外快門傳感器組件，通紅外快門檢測傳感器組件判斷機(jī)器人本體是否在光伏板邊框邊緣，當(dāng)在光伏板邊框邊緣時，通過金屬檢測傳感器組件判斷光伏機(jī)器人是否要跨縫繼續(xù)清潔；在跨縫中，機(jī)器人本體會不同程度的傾斜，通過紅外快門檢測傳感器組件判斷機(jī)器人本體是否處于光伏板平面；當(dāng)機(jī)器人本體重新平行于光伏板平面時，完成一次跨縫，繼續(xù)清潔。本發(fā)明可提高光伏機(jī)器人的清潔效率以及適用性，以達(dá)到跨縫作業(yè)、節(jié)約人力和降低電站維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及光伏機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法。

背景技術(shù)

太陽能光伏作為一種可再生清潔能源，已成為當(dāng)今全球能源變革的重要力量。太陽能電池板表面容易積累風(fēng)沙、灰塵等污垢，若沒有及時科學(xué)專業(yè)的清潔，最高可導(dǎo)致組件發(fā)電功率衰減40％-60％，發(fā)電量下降20％-30％。因此，通過合理科學(xué)地清潔太陽能電池板以及對組件的悉心養(yǎng)護(hù)來提升電站發(fā)電量和效益的理念，受到業(yè)界認(rèn)可。

光伏清潔行走機(jī)器人工作的時候，需要進(jìn)行跨越光伏板之間的不同縫隙間隔。目前市面上比較成熟的一種跨縫技術(shù)是通過伸縮式吸盤行走，遇到縫隙時伸縮機(jī)身的行走方式可以讓機(jī)器人跨越縫隙。

但這樣的伸縮式吸盤行走的跨縫方式，不僅效率低下，而且受機(jī)身和傳感器組件的限制跨縫距離，比較成熟的產(chǎn)品，跨縫范圍在30mm內(nèi)。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法，提高光伏清潔機(jī)器人的清潔效率，提高光伏清潔機(jī)器人的適用性，并且減少光伏機(jī)器人的耗能，以達(dá)到跨縫作業(yè)、節(jié)約人力和降低電站維護(hù)成本。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法，所述光伏機(jī)器人包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括底盤以及設(shè)置在所述底盤上的殼體，所述底盤上設(shè)置有行走裝置，所述光伏機(jī)器人通過所述行走裝置進(jìn)行行走，所述底盤上還設(shè)置有吸盤組件、金屬檢測傳感器組件和紅外快門傳感器組件，所述光伏機(jī)器人跨縫作業(yè)的方法包括以下步驟：通紅外快門檢測傳感器組件判斷機(jī)器人本體是否在光伏板邊框邊緣，當(dāng)機(jī)器人本體在光伏板邊框邊緣時，通過金屬檢測傳感器組件判斷光伏機(jī)器人是否要跨縫繼續(xù)清潔；在跨縫中，機(jī)器人本體會不同程度的傾斜，通過紅外快門檢測傳感器組件判斷機(jī)器人本體是否處于光伏板平面；在跨縫中，通過金屬檢測傳感器組件判斷光伏機(jī)器人是否在光伏板上，如果越出光伏板，會發(fā)出異常報警；當(dāng)機(jī)器人本體重新平行于光伏板平面時，完成一次跨縫，繼續(xù)清潔。

進(jìn)一步地，所述行走裝置包括履帶以及與履帶連接的驅(qū)動電機(jī)，其中，所述履帶包括左輪履帶以及右輪履帶，所述驅(qū)動電機(jī)包括左輪驅(qū)動電機(jī)和右輪驅(qū)動電機(jī)，所述左輪履帶設(shè)置在所述底盤底部的左側(cè)，且所述左輪履帶通過所述左輪驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行移動，所述右輪履帶設(shè)置在所述底盤底部的右側(cè)，且所述右輪履帶通過所述右輪驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行移動。

進(jìn)一步地，所述紅外快門傳感器組件包括第一紅外快門傳感器組件、第二紅外快門傳感器組件以及第三紅外快門傳感器組件，所述第一紅外快門傳感器組件設(shè)置在所述底盤上的左側(cè)，所述第二紅外快門傳感器組件設(shè)置在所述底盤上的右側(cè)，且所述第三紅外快門傳感器組件設(shè)置在所述底盤上中間的位置。

進(jìn)一步地，所述第一紅外快門傳感器組件包括第一紅外快門傳感器、第二紅外快門傳感器以及第三紅外快門傳感器，其中，所述第一紅外快門傳感器和第三紅外快門傳感器分別設(shè)置在所述底盤上的左側(cè)，所述第二紅外快門傳感器設(shè)置在所述底盤上的左側(cè)且位于所述第一紅外快門傳感器和第三紅外快門傳感器的右側(cè)。