[發明專利]一種光伏機器人跨縫作業的方法

有效

• 申請號: 201910492515.0
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110212856B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 田殷欽
• 申請（專利權）人: 深圳怪蟲機器人有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 孫志一;杜立軍

1.一種光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述光伏機器人包括機器人本體，所述機器人本體包括底盤以及設置在所述底盤上的殼體，所述底盤上設置有行走裝置，所述光伏機器人通過所述行走裝置進行行走，所述底盤上還設置有吸盤組件、金屬檢測傳感器組件和紅外快門傳感器組件，所述光伏機器人跨縫作業的方法包括以下步驟：通紅外快門檢測傳感器組件判斷機器人本體是否在光伏板邊框邊緣，當機器人本體在光伏板邊框邊緣時，通過金屬檢測傳感器組件判斷光伏機器人是否要跨縫繼續清潔；在跨縫中，機器人本體會不同程度的傾斜，通過紅外快門檢測傳感器組件判斷機器人本體是否處于光伏板平面；在跨縫中，通過金屬檢測傳感器組件判斷光伏機器人是否在光伏板上，如果越出光伏板，會發出異常報警；當機器人本體重新平行于光伏板平面時，完成一次跨縫，繼續清潔；

所述紅外快門傳感器組件包括第一紅外快門傳感器組件、第二紅外快門傳感器組件以及第三紅外快門傳感器組件，所述第一紅外快門傳感器組件設置在所述底盤上的左側，所述第二紅外快門傳感器組件設置在所述底盤上的右側，且所述第三紅外快門傳感器組件設置在所述底盤上中間的位置；

所述第一紅外快門傳感器組件包括第一紅外快門傳感器、第二紅外快門傳感器以及第三紅外快門傳感器，其中，所述第一紅外快門傳感器和第三紅外快門傳感器分別設置在所述底盤上的左側，所述第二紅外快門傳感器設置在所述底盤上的左側且位于所述第一紅外快門傳感器和第三紅外快門傳感器的右側；

所述第二紅外快門傳感器組件包括第四紅外快門傳感器、第五紅外快門傳感器以及第六紅外快門傳感器，其中，所述第四紅外快門傳感器和第六紅外快門傳感器分別設置在所述底盤上的右側，所述第五紅外快門傳感器設置在所述底盤上的右側且位于所述第四紅外快門傳感器和第六紅外快門傳感器的左側；

所述第三紅外快門傳感器組件包括第七紅外快門傳感器、第八紅外快門傳感器、第九紅外快門傳感器以及第十紅外快門傳感器，其中：

所述第七紅外快門傳感器和第八紅外快門傳感器均設置在所述底盤上的前側，且所述第七紅外快門傳感器和第八紅外快門傳感器均位于所述第一紅外快門傳感器和第四紅外快門傳感器之間；

所述第九紅外快門傳感器和第十紅外快門傳感器均設置在所述底盤上的后側，且所述第九紅外快門傳感器和第十紅外快門傳感器均位于所述第三紅外快門傳感器和第六紅外快門傳感器之間。

2.根據權利要求1所述的光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述行走裝置包括履帶以及與履帶連接的驅動電機，其中，所述履帶包括左輪履帶以及右輪履帶，所述驅動電機包括左輪驅動電機和右輪驅動電機，所述左輪履帶設置在所述底盤底部的左側，且所述左輪履帶通過所述左輪驅動電機的驅動進行移動，所述右輪履帶設置在所述底盤底部的右側，且所述右輪履帶通過所述右輪驅動電機的驅動進行移動。

3.根據權利要求1所述的光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述金屬檢測傳感器組件包括第一金屬檢測傳感器、第二金屬檢測傳感器、第三金屬檢測傳感器以及第四金屬檢測傳感器，其中：

所述第一金屬檢測傳感器設置在所述底盤上的左側，所述第二金屬檢測傳感器設置在所述底盤上的前側，所述第三金屬檢測傳感器設置在所述底盤上的右側，且所述第四金屬檢測傳感器設置在所述底盤上的后側。

4.根據權利要求1所述的光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述第一紅外快門傳感器、第二紅外快門傳感器以及第三紅外快門傳感器分別設置在所述底盤上左側固定板的內側的位置，且所述第一紅外快門傳感器以及第三紅外快門傳感器位于同一條直線上。

5.根據權利要求1所述的光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述第四紅外快門傳感器、第五紅外快門傳感器以及第六紅外快門傳感器分別設置在所述底盤上右側固定板的內側的位置，且所述第四紅外快門傳感器以及第六紅外快門傳感器位于同一條直線上。

6.根據權利要求1所述的光伏機器人跨縫作業的方法，其特征在于，所述吸盤組件包括第一吸盤、第二吸盤以及第三吸盤，其中，所述第一吸盤設置在所述底盤上的中心位置，所述第二吸盤設置在所述底盤上的前側，且所述第三吸盤設置在所述底盤上的后側，所述第一吸盤的尺寸大于所述第二吸盤以及第三吸盤的尺寸。