[發明專利]一種組合式羽毛球撿球理球機器人

在審

• 申請號: 201910489330.4
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110102029A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 趙立軍;陳爽;吳忠建;任文博;陳卓;李勝伶;田億南;唐露露;張超;吳興梅;章小燕
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種組合式羽毛球撿球理球機器人，內部設有理球裝置(5)和分選裝置(6)，理球裝置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，儲球裝置(4)包括儲球筒(401)、廢球箱(402)和快拆轉盤(403)，快拆轉盤(403)包括盤體(4031)、T型鎖緊塊(4032)和張緊彈簧(4033)，盤體(4031)沿圓周均布有四個凸臺，凸臺與盤體(4031)之間交錯設有多個T型鎖緊塊(4032)，T型鎖緊塊(4032)上套設有張緊彈簧(4033)，T型鎖緊塊(4032)通過張緊彈簧(4033)將儲球筒(401)卡設在所述凸臺上，分選裝置(6)包括球體篩選攝像頭(601)、凸輪組(602)和夾球機構(603)。本發明的有益效果在于：拆裝方便，結構簡單可靠，通用性強。

技術領域

本發明涉及自動化控制技術領域，更為具體地，涉及一種組合式羽毛球撿球理球機器人。

背景技術

羽毛球運動作為盛行于全世界的球類運動，運動量可靈活調節，是很好的有氧運動，并且還可以鍛煉思維及反應速度，所以現在喜歡這三種運動的人越來越多。但在練習打球時，為了節省比賽或訓練時間，提高練習效率，多采用羽毛球發球機極大地方便了人們練習羽毛球。但是現有羽毛球發球機多為多角度發球，羽毛球發出后散落于運動場的各個角落，往往比賽完畢或訓練完畢后需要專人對球實施回收，不僅浪費體力，而且撿球的效率低。

而且，目前應用最廣泛的機械臂卡夾或高壓空氣噴射等發球方式的羽毛球發球機，多采用儲球筒進行儲球，而現有的羽毛球撿球機器多是將羽毛球直接收集到收集箱內，被收集的羽毛球再次使用時，需要人工將羽毛球從收集箱內撿出，然后再將撿出的羽毛球放入羽毛球發球機的儲球筒，羽毛球撿球機與羽毛球發球機之間的銜接效率較低，增加了時間和人工成本；少數羽毛球撿球機采用機械手臂撿拾并將羽毛球放入筒形收集器中，雖然能夠保證羽毛球收集時層疊和規整度的要求，提升羽毛球撿拾機與羽毛球發球機使用時的銜接效率，但是機械手臂結構復雜，且識別待撿拾羽毛球后通過機械手逐個撿拾羽毛球的撿球效率低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：針對現有技術存在的問題，提供了一種組合式羽毛球撿球理球機器人，采用組合式的儲球裝置能夠快速拆裝并與羽毛球發球機的銜接效果高，結構簡單，通用性強。

本發明要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種組合式羽毛球撿球理球機器人，包括機架、機罩、撿拾裝置、動力組件和儲球裝置，所述撿拾裝置的兩側設有球體捕捉攝像頭，所述機罩的內部設有理球裝置和分選裝置，所述理球裝置包括提升器、分流筒和落球滑道，所述提升器設在撿拾裝置和分流筒之間，提升器包括環形傳送帶和安裝在其上的多排梳齒，所述分流筒的頂部中間設有倒V型分流板，所述落球滑道置于分流筒的底部且在所述倒V型分流板的兩側，落球滑道整體呈勺型且滑道開口面積從滑道的拐點處逐漸減小，所述分選裝置包括球體篩選攝像頭、凸輪組和多個夾球機構，所述多個夾球機構依次連接形成軸向循環轉動的環形結構，所述環形結構設于落球滑道與儲球裝置之間，所述球體篩選攝像頭設在所述環形結構的正上方且處于落球滑道和凸輪組之間，所述夾球機構包括座體、弧形卡爪、Y型頂桿和復位彈簧，所述弧形卡爪對稱鉸接在座體上，弧形卡爪的端部開有弧形滑槽，所述Y型頂桿的一端為Y型開口，銷軸穿過Y型頂桿的Y型開口及安裝在其內部的所述弧形滑槽，使弧形卡爪鉸接在Y型頂桿的Y型開口內，所述Y型頂桿的另一端穿過座體與所述凸輪組接觸配合，所述復位彈簧設于Y型頂桿與座體之間，所述儲球裝置包括儲球筒、廢球箱和快拆轉盤，所述快拆轉盤包括盤體、T型鎖緊塊和張緊彈簧，所述盤體上沿圓周方向均布有四個凸臺，所述凸臺與盤體之間交錯設有多個T型鎖緊塊，所述T型鎖緊塊上套設有張緊彈簧，所述儲球筒套裝在所述凸臺上，所述T型鎖緊塊通過張緊彈簧將儲球筒卡設在所述凸臺上，所述儲球筒的側部開設有通槽，所述通槽內可拆卸地安裝有U型卡板，所述快拆轉盤與機架之間設有間歇運動機構，所述間歇運動機構的每次間歇轉動均將快拆轉盤上相鄰的儲球筒轉到球體篩選攝像頭的正下方，快拆轉盤的底部設有轉盤圓周方向運動的導輪。