[發明專利]一種組合式羽毛球撿球理球機器人

在審

• 申請號: 201910489330.4
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110102029A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 趙立軍;陳爽;吳忠建;任文博;陳卓;李勝伶;田億南;唐露露;張超;吳興梅;章小燕
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種組合式羽毛球撿球理球機器人，包括機架、機罩(1)、撿拾裝置(2)、動力組件(3)和儲球裝置(4)，其特征在于：所述撿拾裝置(2)的兩側設有球體捕捉攝像頭，所述機罩(1)的內部設有理球裝置(5)和分選裝置(6)，所述理球裝置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，所述提升器(501)設在撿拾裝置(2)和分流筒(502)之間，提升器(501)包括環形傳送帶和安裝在其上的多排梳齒，所述分流筒(502)的頂部中間設有倒V型分流板，所述落球滑道(503)置于分流筒(502)的底部且在所述倒V型分流板的兩側，落球滑道(503)整體呈勺型且滑道開口面積從滑道的拐點處逐漸減小，所述分選裝置(6)包括球體篩選攝像頭(601)、凸輪組(602)和多個夾球機構(603)，所述多個夾球機構(603)依次連接形成軸向循環轉動的環形結構，所述環形結構設于落球滑道(503)與儲球裝置(4)之間，所述球體篩選攝像頭(601)設在所述環形結構的正上方且處于落球滑道(503)和凸輪組(602)之間，所述夾球機構(603)包括座體(6031)、弧形卡爪(6032)、Y型頂桿(6033)和復位彈簧(6034)，所述弧形卡爪(6032)對稱鉸接在座體(6031)上，弧形卡爪(6032)的端部開有弧形滑槽，所述Y型頂桿(6033)的一端為Y型開口，銷軸穿過Y型頂桿(6033)的Y型開口及安裝在其內部的所述弧形滑槽，使弧形卡爪(6032)鉸接在Y型頂桿(6033)的Y型開口內，所述Y型頂桿(6033)的另一端穿過座體(6031)與所述凸輪組(602)接觸配合，所述復位彈簧(6034)設于Y型頂桿(6033)與座體(6031)之間，所述儲球裝置(4)包括儲球筒(401)、廢球箱(402)和快拆轉盤(403)，所述快拆轉盤(403)包括盤體(4031)、T型鎖緊塊(4032)和張緊彈簧(4033)，所述盤體(4031)上沿圓周方向均布有四個凸臺，所述凸臺與盤體(4031)之間交錯設有多個T型鎖緊塊(4032)，所述T型鎖緊塊(4032)上套設有張緊彈簧(4033)，所述儲球筒(401)套裝在所述凸臺上，所述T型鎖緊塊(4032)通過張緊彈簧(4033)將儲球筒(401)卡設在所述凸臺上，所述儲球筒(401)的側部開設有通槽，所述通槽內可拆卸地安裝有U型卡板，所述快拆轉盤(403)與機架之間設有間歇運動機構，所述間歇運動機構的每次間歇轉動均將快拆轉盤(403)上相鄰的儲球筒(401)轉到球體篩選攝像頭(601)的正下方，快拆轉盤(403)的底部設有轉盤圓周方向運動的導輪。

2.根據權利要求1所述的一種組合式羽毛球撿球理球機器人，其特征在于：所述凸輪組(602)包括完整球釋放凸輪和破損球釋放凸輪，所述完整球釋放凸輪和破損球釋放凸輪均與Y型頂桿(6033)接觸配合，完整球釋放凸輪通過舵機安裝在機架上，完整球釋放凸輪設在破損球釋放凸輪和落球滑道(503)之間，夾球機構(603)經過完整球釋放凸輪時，完整球釋放凸輪的遠休止端推動Y型頂桿(6033)使弧形卡爪(6032)張開，復位彈簧(6034)推動Y型頂桿(6033)使弧形卡爪(6032)在完整球釋放凸輪的其他輪廓段處于閉合狀態；經過完整球釋放凸輪的夾球機構(603)沿著固定在機架上的破損球釋放凸輪的輪廓曲線移動，由破損球釋放凸輪的遠休止端移動至破損球釋放凸輪的近休止端，移動至破損球釋放凸輪的遠休止端時處于閉合狀態的弧形卡爪(6032)張開。

3.根據權利要求2所述的一種組合式羽毛球撿球理球機器人，其特征在于：所述機罩(1)的內部設有擋板，所述擋板將提升器(501)與機罩(1)之間所形成的空腔分隔成兩個空腔。

4.根據權利要求3所述的一種組合式羽毛球撿球理球機器人，其特征在于：所述撿拾裝置(2)為圓筒形，撿拾裝置(2)包括筒體、轉軸、耙齒和進球推板，所述筒體固設在機架的前端，筒體的下側部設有進球口，所述進球口的兩側對稱設有呈V形開口的進球推板，筒體的上側部設有出球口，筒體的內部設有轉軸，所述轉軸上沿軸向環形均布有多個耙齒，筒體的中部設有隔板，所述隔板將筒體的進球口與出球口之間形成的流道間隔成兩個流道，所述兩個流道分別與提升器(501)和機罩(1)之間的兩個空腔對接。