[發明專利]一種風機葉輪雙槍焊接簡化示教的控制系統及方法

有效

• 申請號: 201910488055.4
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110102928B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 金淵;曾加亮;周群輝;郭鋒
• 申請（專利權）人: 廣州市元晟自動化科技有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/00;B23K37/02;B23K37/047;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 11470 北京精金石知識產權代理有限公司
• 代理人: 王虎

1.一種風機葉輪雙槍焊接簡化示教的控制系統，其特征在于，包括焊機送絲裝置、焊機、焊接機械手B、焊接機械手A、送料裝置、變位機、主控箱；所述主控箱一側設置有焊機送絲裝置，所述焊機送絲裝置設置在焊機頂部；另一側設置有送料裝置、變位機，所述送料裝置與變位機相鄰設置；所述主控箱頂部設置有滑軌，所述滑軌上依次滑動連接有焊接機械手A和焊接機械手B；所述焊接機械手A和焊接機械手B分別包括焊槍A和焊槍B；所述焊槍A上設置有跟蹤定位探頭；所述送料裝置包括送料運送總成、通用夾具、壓料裝置總成，所述送料運送總成頂部設置有壓料裝置總成，所述壓料裝置總成與通用夾具連接；所述變位機包括底座、輪轂固定裝置；所述輪轂固定裝置設置在底座上；所述輪轂固定裝置包括安裝軸、固定螺母、輪轂固定盤、固定把手螺絲、墊套；所述安裝軸上套設有墊套，所述輪轂固定盤通過固定螺母固定在安裝軸上，所述固定把手螺絲穿過墊套設置在安裝軸上；

所述送料運送總成包括第一直線滑軌、底架、運送上板、步進電機、直線運動系統，所述直線運動系統設置于底架上，所述第一直線滑軌安裝于底架上，所述運送上板安裝于第一直線滑軌，所述步進電機安裝在運送上板下方；

壓料裝置總成包括下壓桿、下壓導桿、直線軸承、安裝板及氣缸；所述安裝板上安裝有氣缸和直線軸承；所述下壓導桿與氣缸均連接下壓桿，所述氣缸帶動下壓桿上下運動；

所述焊接機械手A和焊接機械手B均還包括送絲機、Z軸運動總成、滑軌底座、X軸運動模組；所述滑軌底座上豎直方向上設置有Z軸運動總成，所述Z軸運動總成橫向方向上滑動設置有X軸運動模組，所述X軸運動模組上設置有送絲機；所述焊接機械手A和焊接機械手B上的X軸運動模組遠離滑軌底座的一端分別設置有焊槍A和焊槍B；

所述Z軸運動總成包括安裝座，第二直線滑軌，第一滾珠絲桿，運動平臺，第一伺服電機，減速機，齒輪；所述第二直線滑軌安裝于安裝座，所述運動平臺安裝于第二直線滑軌上部，所述安裝座頂部設置有電機，所述第一滾珠絲桿連接運動平臺和電機，所述安裝座下部安裝有第一伺服電機和減速機，所述減速機直接安裝齒輪，所述齒輪配合底架安裝的齒條帶動Z軸總成左右移動；

所述X軸運動模組包括模組底座，第三直線滑軌，模組運動安裝座，模組蓋板，模組前板，模組后板，第二伺服電機，第二滾珠絲桿；第三直線滑軌安裝于模組底座，所述模組運動安裝座安裝于第三直線滑軌，所述模組底座前后分別設置有模組前板和模組后板，所述模組蓋板橫跨模組底座安裝于模組前板和模組后板上，所述模組前板上設置有第二伺服電機，所述第二滾珠絲桿連接模組運動安裝座和第二伺服電機，完成X軸方向的直線運動。

2.如權利要求1中所述的風機葉輪雙槍焊接簡化示教的控制系統；其特征在于，所述主控箱上設置有控制裝置，所述控制裝置包括主控單元、人機交互單元、運動執行單元、數據采集單元、焊接單元；所述主控單元分別與人機交互單元、運動執行單元、數據采集單元、焊接單元連接，所述人機交互單元用于完成與操作人員的數據指令交流；所述運動執行單元由焊接機械手A和焊接機械手B、變位機和送料裝置作組成，所述主控單元控制焊接機械手A和焊接機械手B、變位機和送料裝置運動，所述變位機上放置有主工件，主工件跟隨變位機翻轉變化，送料裝置用于調整葉片角度與位置以便與主工件配合；所述焊接單元由焊機、送絲機和焊槍A和焊槍B組成，所述焊接單元由主控單元控制焊接，送絲機由焊機驅動，焊槍A和焊槍B進行焊接作業；數據采集單元包括跟蹤定位探頭，用于采集主工件與葉片配合處的形態特征。