[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201910487570.0
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110096062B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 張秋宇
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;林蕾

本發明實施例提出一種車輛控制方法、裝置及車輛。所述方法包括：檢測車輛外部第一區域范圍內的對象的第一狀態；根據所述第一狀態，發送詢問信息，并接收答復信息；根據所述答復信息確定所述對象的第二狀態；根據所述第二狀態，控制所述車輛的行駛狀態。本發明所提供的車輛控制方法及裝置，能夠與參與交通的對象進行通行意圖的交流，有利于安全控制車輛的行駛。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術

自動駕駛汽車，又稱無人駕駛汽車、智能駕駛汽車，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。近十年內，自動駕駛汽車技術取得了飛速的發展。

當前自動駕駛中的行人避讓策略是通過傳感器判斷路邊是否有行人，從而做出變更路線、減速、停車等行為，確保自動駕駛車輛與行人的安全。但是，在路邊的行人，可能因為過馬路之外的其他原因站在路邊，或者不會立即過馬路。路邊行人的想法不會體現在他們的肢體行為上，無法被自動駕駛傳感器捕捉，導致自動駕駛系統做出效率低甚至是錯誤的判斷。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛控制方法、裝置及車輛，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛控制方法，包括：

檢測車輛外部第一區域范圍內的對象的第一狀態；

根據所述第一狀態，發送詢問信息，并接收答復信息；

根據所述答復信息確定所述對象的第二狀態；

根據所述第二狀態，控制所述車輛的行駛狀態。

在一種實施方式中，發送詢問信息，包括下述至少一種：

語音播放所述詢問信息；

通過光線投射所述詢問信息；

在顯示屏上顯示所述詢問信息；

向所述對象的電子設備發送所述詢問信息。

在一種實施方式中，接收答復信息，包括下述至少一種：

通過聲音接收裝置接收所述答復信息；

根據圖像獲取裝置獲取的圖像，獲得所述答復信息；

接收所述對象通過電子設備發送的所述答復信息。

在一種實施方式中，所述詢問信息包括：第一詢問信息和第二詢問信息；所述答復信息包括：第一答復信息、第二答復信息、第三答復信息和第四答復信息，所述第一詢問信息用于詢問所述對象是否繼續通行，所述第一答復信息用于表示所述對象停止繼續通行，所述第二詢問信息用于詢問所述對象是否在設定的第一時間內繼續通行，所述第二答復信息用于表示所述對象繼續通行，所述第三答復信息用于表示所述對象在所述第一時間內繼續通行，所述第四答復信息用于表示所述對象在設定的第一時間之后、設定第二時間內繼續通行；發送詢問信息，并接收答復信息，包括：

發送所述第一詢問信息；

若接收到所述第一答復信息，則停止發送所述詢問信息；

若接收到所述第二答復信息，則發送所述第二詢問信息，并接收所述第三答復信息或所述第四答復信息。

在一種實施方式中，根據所述第二狀態，控制所述車輛的行駛狀態，包括：

若所述第二狀態為所述對象在設定的第一時間內繼續通行，則停止行駛；

若所述第二狀態為所述對象的在所述第一時間之后、設定第二時間內繼續通行，則降低行駛速度；

若所述第二狀態為所述對象停止繼續通行，則保持原速度行駛。