[發明專利]AGV驅動機構及應用該機構的AGV小車

在審

• 申請號: 201910482940.1
• 申請日: 2019-06-04
• 公開（公告）號: CN110182009A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 蘇毅賓;黎揚福
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B60G3/20
• 分類號: B60G3/20;B60G15/06;B62D63/04
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 劉偉強

本發明的AGV驅動機構，包括車架主體以及相對地安裝于車架主體兩對側的驅動結構；另外，本發明還公開一種應用上述AGV驅動機構的AGV小車。與現有結構相比，本發明的驅動機構通過驅動結構的上連動臂、下連動臂、動輪裝置與車架主體連接形成平行四邊形的連桿結構，車輪的可擺動幅度更大；由于采用平行四邊形的連桿結構，車輪與水平面始終保持垂直，可防止出現側向力而導致AGV偏離路線的情況；另外，兩個驅動結構之間相互獨立，更進一步的提升了AGV行駛時靈活性和穩定性，使其可適應在各種地形條件下工作。

技術領域

本發明涉及自動化搬運領域，具體涉及AGV驅動機構及應用該機構的AGV小車。

背景技術

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。傳統的AGV驅動結構由于空間是垂直結構，車輪在凹凸地面的可波動范圍較小，且兩側車輪與車體之間的水平距離固定，車輪可相對車體上、下波動的范圍小。現有的AGV受其驅動結構的影響，只適合在地面平坦的場所工作，遇到復雜地形則會影響其行駛的穩定性和靈活性，甚至無法正常工作，這一缺點對AGV的推廣使用形成阻礙。

由上述可見，現有的AGV驅動機構需要進一步改進，以使AGV在不同路面情況下都能正常工作。

發明內容

本發明的第一個發明目的在于提供AGV驅動機構，本發明的AGV驅動機構通過結構改進有效地提高了行駛時的靈活性和穩定性，使AGV可適應在各種地形條件下工作。

為實現以上發明目的，本發明采取以下技術方案：

AGV驅動機構，包括車架主體以及相對地安裝于車架主體兩側的驅動結構，所述車架主體的中部設有連接架，驅動結構包括上連動臂、下連動臂、動輪裝置和彈簧伸縮缸，所述上連動臂的內端與所述車架主體的上側鉸接，上連動臂的外端與所述動輪裝置的上側鉸接，所述下連動臂的內端與所述車架主體的上側鉸接，下連動臂的外端與所述動輪裝置的下端鉸接，所述彈簧伸縮缸的一端與所述下連動臂的外端鉸接，另一端與連接架連接，所述彈簧伸縮缸自上而下向外傾斜設置。

與現有結構相比，本發明的驅動機構通過驅動結構的上連動臂、下連動臂、動輪裝置與車架主體連接形成平行四邊形的連桿結構，車輪的可擺動幅度更大；由于采用平行四邊形的連桿結構，車輪與水平面始終保持垂直，可防止出現側向力而導致AGV偏離路線的情況；另外，兩個驅動結構之間相互獨立，更進一步的提升了AGV行駛時靈活性和穩定性，使其可適應在各種地形條件下工作。

優選的，所述動輪裝置包括連接座、驅動電機和車輪，所述連接座中部設有連接孔，其兩端設有連接端，所述上連動臂的外端與所述連接座的上連接端鉸接，所述下連動臂的外端與所述連接座的下連接端鉸接，所述驅動電機設置在所述連接座上且位于所述上、下連動臂之間，所述車輪設置在所述連接座的外側，所述驅動電機的輸出軸穿過所述連接孔與所述車輪傳動連接。本方案的動輪裝置通過連接座安裝驅動電機和車輪，并實現與上、下聯動臂的連接。

優選的，彈簧伸縮缸的最小對地壓力N2≥(G1+G2)*20％，G1為車架主體的重量，G2為最大負載量。

進一步的，車架主體的重量G1≤2000kg,所述最大負載量G2≤G1*5。

為使彈簧伸縮缸的垂直方向分力能為車輪提供足夠的對地壓力，彈簧伸縮缸與連接架之間的夾角設置為25-40度。

優選的，上連動臂內端設有第一安裝凸部，所述第一連接部配合第一安裝凸部設有第一安裝槽，所述第一安裝凸部可轉動地安裝在第一安裝槽內；下連動臂的內端設有第二安裝凸部，所述第一連接部配合第二安裝凸部安裝設有第二安裝槽，所述第二安裝凸部可轉動地安裝在第二安裝槽內。