[發明專利]一種車道地圖構建方法和裝置

在審

• 申請號: 201910476143.2
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN112033420A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 陳偉;李昌;蔡金華
• 申請（專利權）人: 北京京東叁佰陸拾度電子商務有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發明公開了一種車道地圖構建方法和裝置，涉及高精度地圖構建領域。該方法的一具體實施方式包括：S101、基于采集數據識別車道邊線和車道停止線；S102、根據所述車道邊線和所述采集數據確定道路面；S103、根據所述車道停止線及其延長線將所述道路面分割為路口面和車道面；S104、確定所述單車道面的中心位置，并在所述中心位置沿著所述單車道面的通行方向生成所述單車道面的車道參考線。該實施方式可以在車道邊線、車道停止線的基礎上構建車道地圖中的道路面、路口面、車道面并生成車道參線，避免了現有技術中需要人工交互制作車道地圖的問題，提高了構建車道地圖的效率，節約了人力成本。

技術領域

本發明涉及高精度地圖構建領域，尤其涉及一種車道地圖構建方法和裝置。

背景技術

近年來，隨著人工智能、自動駕駛等技術的發展，高精度地圖的構建也成為了人們研究的熱點。所謂高精度地圖是指對現實世界的抽象邏輯表達，主要是通過詳細的車道地圖來表達現實世界中諸如車道邊線、行車停止線等各特征要素以及其之間的關系，以便為自動駕駛等應用場景時的導航提供數據支撐。例如，在車道地圖中可以通過矢量化的數據結構來準確地抽象真實世界，如對于一條道路，可以抽象為兩側是道路邊界，連接一個十字路口等。

目前，常用的構建高精度的方法是：通過點云或圖像構建三維點云地圖；通過自動識別算法提取車道邊線、馬路牙、柵欄等特征要素；構建高精度車道地圖。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：在構建高精度車道地圖時，需要在專業的GIS(Geographic Information System)平臺上進行人工交互式制作，用以構建車道地圖，即將人對現實世界的認知轉化為高精度地圖的相關數據中，如判斷路口范圍、判斷車道方向、判斷車道的連通性，即一條車道等否到達另一條車道等。因此，需要消耗大量的人力和物力；同時，由于人工交互式的存在極大地延長了從地圖數據采集到地圖應用的生產周期，使得高精度地圖存在時效性低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種車道地圖構建方法和裝置，能夠在提取到的車道邊線、停止線等特征要素的基礎上，基于采集的數據，自動構建高精度車道地圖中的其他信息等，進而避免了人工交互式制作高精度地圖的人力成本和時間成本，同時有助于為駕駛員提供精確的行車指導。

為實現上述目的，根據本發明的第一方面，提供了一種車道地圖構建方法，包括：基于采集數據識別車道邊線和車道停止線，所述車道邊線用于指示道路面邊界線或劃分單車道面，所述車道停止線用于指示車輛或行人停止的位置；根據所述車道邊線和所述采集數據確定道路面；根據所述車道停止線及其延長線將所述道路面分割為路口面和車道面，所述路口面指示了多個所述車道面的交叉區域，所述車道面包括一個或多個所述單車道面；確定所述單車道面的中心位置，并在所述中心位置沿著所述單車道面的通行方向生成所述單車道面的車道參考線，所述車道參考線的方向與所述通行方向一致。

可選地，還包括：根據所述車道參考線的方向及節點，構建所述車道參考線的拓撲關系，所述拓撲關系指示了所述車道參考線和所述節點的對應關系，所述節點包括所述車道參考線的端點以及所述車道參考線與所述路口面的交接點；根據所述拓撲關系和所述路口面的進出方向在路口面內生成虛擬參考線。

可選地，所述采集數據包括GPS采集軌跡，所述根據所述車道邊線和所述采集數據確定道路面，還包括：將所述GPS采集軌跡切分為多個軌跡線段；以所述軌跡線段為基準線，在閾值距離內沿著所述軌跡線段的法線分別向所述軌跡線段的兩側探測所述車道邊線；在探測到所述車道邊線時，以探測到的所述車道邊線為基準線，在所述閾值距離內沿著探測所述車道邊線時的方向探測其他車道邊線；根據最后探測到的車道邊線確定道路面邊界線；將對應于所述軌跡線段的所述道路面邊界線間的區域融合為所述道路面。

可選地，所述路口面的邊界線包括不少于三個所述車道停止線；根據所述車道停止線確定所述車道面的通行方向，所述通行方向為由所述車道停止線進入所述路口面的方向。