[發(fā)明專利]一種車道地圖構(gòu)建方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910476143.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN112033420A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳偉;李昌;蔡金華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東叁佰陸拾度電子商務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種車道地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

基于采集數(shù)據(jù)識(shí)別車道邊線和車道停止線，所述車道邊線用于指示道路面邊界線或劃分單車道面，所述車道停止線用于指示車輛或行人停止的位置；

根據(jù)所述車道邊線和所述采集數(shù)據(jù)確定道路面；

根據(jù)所述車道停止線及其延長(zhǎng)線將所述道路面分割為路口面和車道面，所述路口面指示了多個(gè)所述車道面的交叉區(qū)域，所述車道面包括一個(gè)或多個(gè)所述單車道面；

確定所述單車道面的中心位置，并在所述中心位置沿著所述單車道面的通行方向生成所述單車道面的車道參考線，所述車道參考線的方向與所述通行方向一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道地圖構(gòu)建方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述車道參考線的方向及節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建所述車道參考線的拓?fù)潢P(guān)系，所述拓?fù)潢P(guān)系指示了所述車道參考線和所述節(jié)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述節(jié)點(diǎn)包括所述車道參考線的端點(diǎn)以及所述車道參考線與所述路口面的交接點(diǎn)；

根據(jù)所述拓?fù)潢P(guān)系和所述路口面的進(jìn)出方向在路口面內(nèi)生成虛擬參考線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述采集數(shù)據(jù)包括GPS采集軌跡，所述根據(jù)所述車道邊線和所述采集數(shù)據(jù)確定道路面，還包括：

將所述GPS采集軌跡切分為多個(gè)軌跡線段；

以所述軌跡線段為基準(zhǔn)線，在閾值距離內(nèi)沿著所述軌跡線段的法線分別向所述軌跡線段的兩側(cè)探測(cè)所述車道邊線；

在探測(cè)到所述車道邊線時(shí)，以探測(cè)到的所述車道邊線為基準(zhǔn)線，在所述閾值距離內(nèi)沿著探測(cè)所述車道邊線時(shí)的方向探測(cè)其他車道邊線；

根據(jù)最后探測(cè)到的車道邊線確定道路面邊界線；

將對(duì)應(yīng)于所述軌跡線段的所述道路面邊界線間的區(qū)域融合為所述道路面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述路口面的邊界線包括不少于三個(gè)所述車道停止線；

根據(jù)所述車道停止線確定所述車道面的通行方向，所述通行方向?yàn)橛伤鲕嚨劳Ｖ咕€進(jìn)入所述路口面的方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道地圖構(gòu)建方法，其特征在于，在生成所述單車道面的車道參考線時(shí)，沿著所述單車道面的一個(gè)車道邊線向所述單車道面的另一個(gè)車道邊線方向做平滑處理。

6.一種車道地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，包括：邊線識(shí)別模塊、道路面確定模塊、道路面分割模塊、車道參考線生成模塊；其中，

所述邊線識(shí)別模塊，用于基于采集數(shù)據(jù)識(shí)別車道邊線和車道停止線，所述車道邊線用于指示道路面邊界線或劃分單車道面，所述車道停止線用于指示車輛或行人停止的位置；

所述道路面確定模塊，用于根據(jù)所述車道邊線和所述采集數(shù)據(jù)確定道路面；

所述道路面分割模塊，用于根據(jù)所述車道停止線及其延長(zhǎng)線將所述道路面分割為路口面和車道面，所述路口面指示了多個(gè)所述車道面的交叉區(qū)域，所述車道面包括一個(gè)或多個(gè)所述單車道面；

所述車道參考線生成模塊，用于確定所述單車道面的中心位置，并在所述中心位置沿著所述單車道面的通行方向生成所述單車道面的車道參考線，所述車道參考線的方向與所述通行方向一致。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，還包括：拓?fù)潢P(guān)系構(gòu)建模塊、虛擬參考線生成模塊；其中，

所述拓?fù)潢P(guān)系構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述車道參考線的方向及節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建所述車道參考線的拓?fù)潢P(guān)系，所述拓?fù)潢P(guān)系指示了所述車道參考線和所述節(jié)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述節(jié)點(diǎn)包括所處車道參考線的端點(diǎn)以及所述車道參考線與所述路口面的交接點(diǎn)；

所述虛擬參考線生成模塊，用于根據(jù)本所述拓?fù)潢P(guān)系和所述路口面的進(jìn)出方向在路口面內(nèi)生成虛擬參考線。