[發明專利]一種車輛變道輔助方法

有效

• 申請號: 201910473403.0
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN110194169B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 李炳光
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用智慧車載系統開發有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

本發明提供車輛變道輔助方法，方法包括：建立縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls、橫向安全距離Ds模型；檢測變道燈信號是否有效，是則進入下一步，否則循環執行本步驟；確定當前道路的摩擦系數；獲取本車車速V及本車與后車的相對速度ΔV，計算縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls；獲取本車與后方車輛的縱向距離L、橫向距離P；根據縱向距離L、橫向距離P與縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls判斷本車變道安全性。本發明實現了車輛變道輔助。

技術領域

本發明涉及輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛變道輔助方法。

背景技術

目前車輛在變道超車時，主要依靠駕駛員通過外后視鏡觀察后方路況，憑借經驗判斷變道是否安全，然而，在路面狀況不同、本車與后方車輛的相對車速不同時，變道安全距離也是不一樣的。所以，在車輛變道時，刮擦現象甚至嚴重的事故時有發生。

因此，現有技術有待進一步改進。

發明內容

本發明提供一種車輛變道輔助方法，旨在解決現有技術中的缺陷，實現車輛變道輔助。

為達到上述目的，本發明所采取的技術方案為：

本發明提供一種車輛變道輔助方法，包括：

步驟1、建立縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls、橫向安全距離Ds模型。

步驟2、檢測變道燈信號是否有效，是則進入下一步，否則循環執行本步驟。

步驟3、確定當前道路的摩擦系數。

步驟4、獲取本車車速V及本車與后車的相對速度ΔV，計算縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls。

步驟5、獲取本車與后方車輛的縱向距離L、橫向距離P。

步驟6、根據縱向距離L、橫向距離P與縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls判斷本車變道安全性，所述本車變道安全性包括安全、警示、禁止。

進一步，在所述步驟6之后還包括：

步驟7、根據所述本車變道安全性，顯示對應的提示信息。

具體地，所述步驟1包括：

步驟11、建立車輛變道距離模型。

步驟12、根據所述車輛變道距離模型及后方車輛駕駛員反應時間建立危險距離邊界值、縱向安全距離邊界值模型。

具體地，所述步驟12包括：

將后方車輛駕駛員注意力集中時的反應時間T1設定為危險區邊界；

將后方車輛駕駛員注意力不集中時的反應時間T2設定為安全區邊界。

具體地，所述縱向危險距離邊界值Ld＝max{[V'*T1+V'²/(2gu)-V²/(2gu)],Ld0}，其中max{}表示取兩者中的較大者，V表示本車車速，V'表示后車車速，g表示重力加速度，u表示當前路面摩擦系數，T1表示后方車輛駕駛員注意力集中時的反應時間，Ld0表示最小危險距離預設值。

具體地，所述縱向安全距離邊界值Ls＝max{[V'*T2+V'²/(2gu)-V²/(2gu)],Ls0}，其中max{}表示取兩者中的較大者，V表示本車車速，V'表示后車車速，g表示重力加速度，u表示當前路面摩擦系數，T2表示后方車輛駕駛員注意力不集中時的反應時間，Ls0表示最小安全距離預設值。

具體地，所述步驟3包括：

步驟31、獲取環境溫度值，通過環境溫度值確定道路摩擦指數。