[發(fā)明專利]一種車輛變道輔助方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910473403.0
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN110194169B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李炳光
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州華陽通用智慧車載系統(tǒng)開發(fā)有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種車輛變道輔助方法，其特征在于，包括：

步驟1、建立縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls、橫向安全距離Ds模型，包括：

步驟11、建立車輛變道距離模型；

步驟12、根據(jù)所述車輛變道距離模型及后方車輛駕駛員反應(yīng)時間建立危險距離邊界值、縱向安全距離邊界值模型，包括：將后方車輛駕駛員注意力集中時的反應(yīng)時間T1設(shè)定為危險區(qū)邊界；將后方車輛駕駛員注意力不集中時的反應(yīng)時間T2設(shè)定為安全區(qū)邊界；

步驟2、檢測變道燈信號是否有效，是則進入下一步，否則循環(huán)執(zhí)行本步驟；

步驟3、確定當前道路的摩擦系數(shù)；

步驟4、獲取本車車速V及本車與后車的相對速度?V，計算縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls；

所述縱向危險距離邊界值Ld=max{[V'*T1+ V'²/(2gu)- V²/(2gu)], Ld0}，其中max{}表示取兩者中的較大者，V表示本車車速，V'表示后車車速，g表示重力加速度，u表示當前路面摩擦系數(shù)，T1表示后方車輛駕駛員注意力集中時的反應(yīng)時間，Ld0表示最小危險距離預(yù)設(shè)值；

所述縱向安全距離邊界值Ls=max{[V'*T2+ V'²/(2gu)- V²/(2gu)],Ls0}，其中max{}表示取兩者中的較大者，V表示本車車速，V'表示后車車速，g表示重力加速度，u表示當前路面摩擦系數(shù)，T2表示后方車輛駕駛員注意力不集中時的反應(yīng)時間，Ls0表示最小安全距離預(yù)設(shè)值；

步驟5、獲取本車與后方車輛的縱向距離L、橫向距離P；

步驟6、根據(jù)縱向距離L、橫向距離P與縱向危險距離邊界值Ld、縱向安全距離邊界值Ls判斷本車變道安全性，所述本車變道安全性包括安全、警示、禁止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛變道輔助方法，其特征在于，所述步驟3包括：

步驟31、獲取環(huán)境溫度值，通過環(huán)境溫度值確定道路摩擦指數(shù)；

步驟32、通過攝像頭獲取路面環(huán)境；

步驟33、根據(jù)道路摩擦指數(shù)、路面環(huán)境確定滑動摩擦系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛變道輔助方法，其特征在于，所述判斷本車變道安全性，包括：

若L≤Ld，或者P≤Ds-2m，則判斷本車變道安全性為禁止；

若Ld＜L＜Ls或者Ds-2m＜P＜Ds，則判斷本車變道安全性為警示；

若L≥Ls，或者P≥Ds，則判斷本車變道安全性為安全。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛變道輔助方法，其特征在于，在所述步驟6之后還包括：

步驟7、根據(jù)所述本車變道安全性，顯示對應(yīng)的提示信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛變道輔助方法，其特征在于，所述步驟7包括：

步驟71、預(yù)設(shè)不同變道安全性與目標提示框之間的顏色關(guān)系；

步驟72、預(yù)存對應(yīng)顏色不同大小的目標提示框；

步驟73、獲取后方車輛在像素坐標系中的像素長度M、像素寬度H，以及后方車輛中心位置的坐標；

步驟74、根據(jù)后方車輛的像素長度M、像素寬度H，調(diào)取對應(yīng)大小的目標提示框，標注在目標車輛上。