[發(fā)明專利]平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人及外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910465066.0
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN110480622A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉吉柱
• 申請（專利權(quán)）人: 劉吉柱
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 33273 寧波高新區(qū)核心力專利代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 袁麗花<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入

1.一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括底座、設(shè)于所述底座的第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置、由所述第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置驅(qū)動的第一機(jī)械臂、連接于所述第一機(jī)械臂的機(jī)械手，其特征在于：所述第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置包括相對于所述底座固定不動且沿縱軸線延伸的固定軸、固定設(shè)于所述固定軸上的定子鐵芯、纏繞于所述定子鐵芯的電機(jī)線圈、位于所述電機(jī)線圈外周的內(nèi)轉(zhuǎn)子組件、位于所述內(nèi)轉(zhuǎn)子組件外周的外轉(zhuǎn)子組件、及在周向上位于所述內(nèi)轉(zhuǎn)子組件和外轉(zhuǎn)子組件之間的調(diào)磁環(huán)，所述第一機(jī)械臂與所述外轉(zhuǎn)子組件相固定連接，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子組件、調(diào)磁環(huán)和外轉(zhuǎn)子組件相互之間在周向上均具有一定間隙。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)磁環(huán)包括調(diào)磁塊骨架，在周向上均勻地設(shè)置于所述調(diào)磁塊骨架上的復(fù)數(shù)個調(diào)磁塊，所述調(diào)磁塊采用導(dǎo)磁材料，所述調(diào)磁塊骨架采用非導(dǎo)磁材料。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子組件包括可繞固定軸轉(zhuǎn)動的內(nèi)轉(zhuǎn)子軛、固定設(shè)于所述內(nèi)轉(zhuǎn)子軛的內(nèi)圈上的電機(jī)磁鋼N極和電機(jī)磁鋼S極、及固定設(shè)于所述內(nèi)轉(zhuǎn)子軛的外圈上的內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼N極和內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼S極，所述電機(jī)磁鋼N極和電機(jī)磁鋼S極在周向上交替排列，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼N極和內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼S極在周向上交替排列，所述外轉(zhuǎn)子組件包括外轉(zhuǎn)子軛、設(shè)于所述外轉(zhuǎn)子軛的內(nèi)圈上的外轉(zhuǎn)子磁鋼N極和外轉(zhuǎn)子磁鋼S極，所述第一機(jī)械臂與所述外轉(zhuǎn)子軛相固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼N極和內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼S極設(shè)置為N₁對，所述外轉(zhuǎn)子磁鋼N極和外轉(zhuǎn)子磁鋼S極設(shè)置為N₂對，所述調(diào)磁塊設(shè)置為N₃塊，且N₃＝N₁+N₂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子軛的轉(zhuǎn)速為ω₁，所述外轉(zhuǎn)子軛的轉(zhuǎn)速為ω₂，則

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子軛的扭矩為T₁，所述外轉(zhuǎn)子軛的扭矩為T₂，則

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼N極和內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鋼S極、所述調(diào)磁塊、所述外轉(zhuǎn)子磁鋼N極和外轉(zhuǎn)子磁鋼S極在所述縱軸線的方向上的兩端均設(shè)置成相互平齊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人還包括設(shè)于所述第一機(jī)械臂和機(jī)械手之間的第二機(jī)械臂、及驅(qū)動所述第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動的第二外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置，所述第二外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置與第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置相同。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置包括固定連接于所述外轉(zhuǎn)子組件上的載物臺，所述第一機(jī)械臂固定連接于所述載物臺。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于，所述第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置還包括套設(shè)于所述固定軸的第一軸承、蓋設(shè)于所述第一軸承的上方并與第一軸承的內(nèi)圈固定連接的軸承蓋板，所述外轉(zhuǎn)子組件與所述第一軸承的外圈相固定連接。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述第一外轉(zhuǎn)子關(guān)節(jié)裝置還包括固定連接于所述底座的磁柵讀數(shù)頭和固定連接于所述外轉(zhuǎn)子組件的磁柵尺，所述磁柵讀數(shù)頭與所述磁柵尺相面對。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，其特征在于：所述外轉(zhuǎn)子組件上設(shè)有轉(zhuǎn)接板，所述磁柵尺固定連接于所述轉(zhuǎn)接板，所述底座上設(shè)有凹槽，所述磁柵讀數(shù)頭被收容于所述凹槽內(nèi)，且所述磁柵尺與所述磁柵讀數(shù)頭之間具有一定間隙。