[發(fā)明專利]一種提取道路邊沿的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910462158.3
• 申請(qǐng)日: 2019-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN112016355B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉行;王海瑞;陳亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/58
• 分類號(hào): G06V20/58;G06V10/26
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實(shí)施例公開一種提取道路邊沿的方法及裝置，方法包括：獲取原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角和上一時(shí)刻的第二航向角；判斷第一航向角和第二航向角的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；如果是，計(jì)算目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎角度θ，基于θ對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行兩次轉(zhuǎn)換，得到滿足預(yù)設(shè)條件的兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)；如果否，基于預(yù)設(shè)角度對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定道路邊沿點(diǎn)。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，能夠在車輛經(jīng)過交叉路段時(shí)，提取車輛所在環(huán)境的道路邊沿，提高車輛行駛過程的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種提取道路邊沿的方法及裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛場景中，提前感知周圍環(huán)境是保證車輛安全行駛的重要條件。例如，道路邊沿是指道路兩側(cè)用于定義可行使區(qū)域的重要幾何要素，如果能夠提取到道路邊沿，則能夠保證車輛行駛在可行駛區(qū)域，從而減小事故發(fā)生概率。

已知的道路邊沿提取方法，僅能針對(duì)車輛行進(jìn)方向與道路邊沿平行的場景進(jìn)行道路邊沿提取，而在實(shí)際應(yīng)用中，車輛可能經(jīng)過十字路口等交叉路段。車輛經(jīng)過交叉路段時(shí)，會(huì)存在與車輛行進(jìn)方向不平行的道路邊沿。因此，亟需一種提取道路邊沿的方法，以在車輛經(jīng)過交叉路段時(shí)，提取車輛所在環(huán)境的道路邊沿，從而提高車輛行駛過程的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種提取道路邊沿的方法及裝置，以在車輛經(jīng)過交叉路段時(shí)，提取車輛所在環(huán)境的道路邊沿，提高車輛行駛過程的安全性。具體的技術(shù)方案如下。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種提取道路邊沿的方法，該方法包括：

獲取原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角和上一時(shí)刻的第二航向角；其中，所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)由安裝于所述目標(biāo)車輛的激光雷達(dá)采集；

判斷所述第一航向角和所述第二航向角的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

如果是，計(jì)算所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎角度θ，基于所述θ對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行兩次轉(zhuǎn)換，得到滿足預(yù)設(shè)條件的兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將所述兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述預(yù)設(shè)條件為：轉(zhuǎn)換后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，所述目標(biāo)車輛行進(jìn)方向與道路邊沿平行；

如果否，基于預(yù)設(shè)角度對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到滿足所述預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于道路邊沿分別在x、y和z方向的空間幾何特征，根據(jù)所述待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定道路邊沿點(diǎn)，其中，所述x方向?yàn)樗瞿繕?biāo)車輛行進(jìn)方向，所述y方向?yàn)榕c所述x方向垂直的水平方向，所述z方向?yàn)樨Q直方向。

可選的，所述基于道路邊沿分別在x、y和z方向的空間幾何特征，根據(jù)所述待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定道路邊沿點(diǎn)包括：

在所述待處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，依次計(jì)算每條激光掃描線上的每個(gè)點(diǎn)與其相鄰點(diǎn)之間分別在x、y和z方向的差值；

判斷任一激光掃描線上的任一點(diǎn)是否同時(shí)滿足以下條件：所述點(diǎn)與其相鄰點(diǎn)之間在x方向的差值大于所述激光掃描線對(duì)應(yīng)的第一預(yù)設(shè)閾值，所述點(diǎn)與其相鄰點(diǎn)之間在y方向的差值小于所述激光掃描線對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)閾值，所述點(diǎn)與其相鄰點(diǎn)之間在z方向的差值大于第三預(yù)設(shè)閾值；如果是，則將所述點(diǎn)確定為道路邊沿點(diǎn)；

其中，所述第一預(yù)設(shè)閾值和所述第二預(yù)設(shè)閾值根據(jù)所述激光雷達(dá)安裝點(diǎn)距離地面的高度、所述激光掃描線的豎直角度、所述激光雷達(dá)的水平分辨率計(jì)算得到。

可選的，所述方法還包括：

將所確定的邊沿點(diǎn)劃分為任兩個(gè)邊沿點(diǎn)的y坐標(biāo)差值均小于預(yù)設(shè)閾值的邊沿點(diǎn)集合；

確定每個(gè)邊沿點(diǎn)集合中的邊沿點(diǎn)對(duì)應(yīng)的邊沿線。