[發明專利]一種提取道路邊沿的方法及裝置

有效

• 申請號: 201910462158.3
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN112016355B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 劉行;王海瑞;陳亮
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/26
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種提取道路邊沿的方法，其特征在于，包括：

獲取原始點云數據，以及目標車輛當前時刻的第一航向角和上一時刻的第二航向角；其中，所述原始點云數據由安裝于所述目標車輛的激光雷達采集；

判斷所述第一航向角和所述第二航向角的差值是否大于預設閾值；

如果是，計算所述目標車輛的當前轉彎角度θ，將所述原始點云數據分別旋轉所述θ和π/2-θ，得到滿足預設條件的兩組點云數據，并將所述兩組點云數據作為待處理點云數據；其中，所述預設條件為：轉換后的點云數據中，所述目標車輛行進方向與道路邊沿平行；

如果否，將所述原始點云數據旋轉π/2，得到滿足所述預設條件的目標點云數據，并將所述原始點云數據和所述目標點云數據作為待處理點云數據；

基于道路邊沿分別在x、y和z方向的空間幾何特征，根據所述待處理點云數據確定道路邊沿點，其中，所述x方向為所述目標車輛行進方向，所述y方向為與所述x方向垂直的水平方向，所述z方向為豎直方向。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于道路邊沿分別在x、y和z方向的空間幾何特征，根據所述待處理點云數據確定道路邊沿點包括：

在所述待處理點云數據中，依次計算每條激光掃描線上的每個點與其相鄰點之間分別在x、y和z方向的差值；

判斷任一激光掃描線上的任一點是否同時滿足以下條件：所述點與其相鄰點之間在x方向的差值大于所述激光掃描線對應的第一預設閾值，所述點與其相鄰點之間在y方向的差值小于所述激光掃描線對應的第二預設閾值，所述點與其相鄰點之間在z方向的差值大于第三預設閾值；如果是，則將所述點確定為道路邊沿點；

其中，所述第一預設閾值和所述第二預設閾值根據所述激光雷達安裝點距離地面的高度、所述激光掃描線的豎直角度、所述激光雷達的水平分辨率計算得到。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所確定的邊沿點劃分為任兩個邊沿點的y坐標差值均小于預設閾值的邊沿點集合；

確定每個邊沿點集合中的邊沿點對應的邊沿線。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述計算所述目標車輛的當前轉彎角度θ包括：

確定所述目標車輛的開始轉彎時刻；

計算從所述開始轉彎時刻到當前時刻之間，每兩個相鄰時刻對應的航向角的差值之和，作為所述目標車輛的當前轉彎角度θ。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取原始點云數據之后，所述方法還包括：

將所述原始點云數據轉換至深度圖，其中，所述深度圖的每行數據為每條激光掃描線對應的數據；和/或

在所述原始點云數據中選取初始化種子點，對所述每個初始化種子點進行迭代生長，提取出所述原始點云數據中的地面點云。

6.一種提取道路邊沿的裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取原始點云數據，以及目標車輛當前時刻的第一航向角和上一時刻的第二航向角；其中，所述原始點云數據由安裝于所述目標車輛的激光雷達采集；

閾值判斷模塊，用于判斷所述第一航向角和所述第二航向角的差值是否大于預設閾值；

第一數據轉換模塊，用于當所述閾值判斷模塊判斷結果為是時，計算所述目標車輛的當前轉彎角度θ，將所述原始點云數據分別旋轉所述θ和π/2-θ，得到滿足預設條件的兩組點云數據，并將所述兩組點云數據作為待處理點云數據；其中，所述預設條件為：轉換后的點云數據中，所述目標車輛行進方向與道路邊沿平行；

第二數據轉換模塊，用于當所述閾值判斷模塊判斷結果為否時，將所述原始點云數據旋轉π/2，得到滿足所述預設條件的目標點云數據，并將所述原始點云數據和所述目標點云數據作為待處理點云數據；

邊沿點確定模塊，用于基于道路邊沿分別在x、y和z方向的空間幾何特征，根據所述待處理點云數據確定道路邊沿點，其中，所述x方向為所述目標車輛行進方向，所述y方向為與所述x方向垂直的水平方向，所述z方向為豎直方向。