[發明專利]一種自動化石膏固定機器人

在審

• 申請號: 201910456483.9
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN112006847A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 孫鑫;干耀愷;趙杰;戴尅戎
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院附屬第九人民醫院
• 主分類號: A61F15/00
• 分類號: A61F15/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 胡永宏

本發明公開了一種自動化石膏固定機器人，包括有殼體，所述殼體的側壁上設置有一個可容納患者四肢進入的水平腔體；所述腔體內壁上設置有至少一個與腔體軸線方向平行的滑軌；所述的滑軌上安裝有與之匹配的兩圈可沿腔體軸線方向上滑動的充氣氣囊；在腔體的口部端設置有一讓患者套在手臂上的內襯發放組件；腔體的另一端為功能位恢復面；所述的功能位恢復面上方設置有牽引手指的牽引裝置；所述的殼體內壁上設置有若干石膏出料孔；殼體的內壁和外壁之間設置有盛裝液態石膏的儲液箱，儲液箱的進液口設置于殼體的外壁上，儲液箱的出液口與殼體內壁上石膏出料孔連通。本發明可自動打石膏，減少了經驗的差異；解放了醫務人員的壓力，提高了石膏固定的效率。

技術領域

本發明涉及一種醫療機器人，具體為一種自動化石膏固定機器人，屬于醫療設備技術領域。

背景技術

隨著社會經濟的不斷發展和人們生活節奏的不斷加快，人們在生活中越來越容易受傷，外傷造成的四肢扭傷甚至是骨折越來越多；目前，醫生在臨床治療中，對于四肢末端的輕微骨折、脫位及關節、韌帶損傷，如常見的橈骨遠端骨折、踝部骨折、踝關節扭傷等，使用手法復位結合石膏固定術是最常用的保守治療方法。

目前臨床上均由醫生人工進行石膏固定術，但是可能存在以下問題：1.醫生經驗存在差異，進行石膏固定時可能會導致一些并發癥，例如：石膏過緊會影響患者血液循環，嚴重者可導致遠端缺血壞死；石膏過松則起不到固定的作用；2.人工打石膏費時費力，需要大量的人力成本。因此，設計一款可實現自動化石膏固定等操作的機器人裝置，具有一定的臨床應用前景。

發明內容

本發明的目的是為了提供一種自動化石膏固定機器人，以解決現有技術的上述技術問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的。

一種自動化石膏固定機器人，包括有殼體，所述殼體的側壁上設置有一個可容納患者四肢進入的水平腔體；所述腔體內壁上設置有至少一個與腔體軸線方向平行的滑軌；所述的滑軌上安裝有與之匹配的兩圈可沿腔體軸線方向上滑動的充氣氣囊：第一氣囊和第二氣囊，其中，第一氣囊設置于手腕處，第二氣囊設置于手肘處；在腔體的口部端設置有一讓患者套在手臂上的內襯發放組件；腔體的另一端為功能位恢復面；所述的功能位恢復面上方設置有牽引手指的牽引裝置；所述的牽引裝置安裝于滑軌上；所述的殼體內壁上設置有若干石膏出料孔；殼體的內壁和外壁之間設置有盛裝液態石膏的儲液箱，儲液箱的進液口設置于殼體的外壁上，儲液箱的出液口與殼體內壁上石膏出料孔連通；所述的充氣氣囊和牽引裝置均包含有使之在滑軌上滑行驅動電機，并與控制電路電性連接。

所述的殼體由腔體的軸線所在平面分成兩個殼體單元，兩個殼體單元間的一側通過鉸鏈連接，另一側通過鎖扣鎖緊；兩個殼體單元之間還設置有氣缸組件控制打開和關閉；所述氣缸組件與控制電路電性連接。

所述的殼體內壁設置為手臂形狀的曲面，以獲得更好的石膏夾板。

當為手臂時，所述的功能位恢復面為一類似于球面的曲面，用于對手臂骨折的功能位復位。當為腿腳時，所述的功能位恢復面為一豎直板，用于對小腿骨折的功能位復位。

所述的內襯發放組件包括若干個內襯袋和擺放內襯袋并將內襯袋口撐開的支撐架；所述的支撐架具有對稱的兩個滑竿，滑竿的下部相互平行為擺放部，上部彎曲形成橢圓或圓形為撐開部；擺放部依次疊放內襯袋，內襯袋的口部分別套接在支撐架的兩側滑竿上；內襯袋上移，內襯袋的口部被撐開部撐開，從而讓手臂進入；所述的撐開部設置于腔體的口部。優選地，所述的內襯袋相互分離卷放在第二氣囊與腔體口部之間；使用時將最上面的一各內襯袋上移至撐開部即可。所述的內襯袋包括半指手套部和手臂部。

所述的牽引裝置為牽引指套裝置和負壓吸管裝置的一種。

更進一步地，所述的牽引指套裝置為若干套在指頭上的指套和牽引繩組成，所述的牽引繩通過卷揚機構放松和拉緊；從而實現對手指的牽引，所述的卷揚機構還設置有拉力傳感器，所述的卷揚機構和拉力傳感器與控制電路電性連接。