[發(fā)明專利]一種軌道交通無人駕駛車輛安全并軌的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910456404.4
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110203255A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設計）人: 陳冬;黃奎;張浩田;閆愷
• 申請（專利權）人: 江蘇飛梭智行設備有限公司
• 主分類號: B61L25/06
• 分類號: B61L25/06;H04W4/02;H04W4/42;H04W4/44
• 代理公司: 北京市領專知識產(chǎn)權代理有限公司 11590
• 代理人: 張玲;王瑩瑩

本發(fā)明涉及軌道交通領域，提出一種軌道交通無人駕駛車輛安全并軌的方法，獲取主軌車輛和輔軌車輛的位置信息，根據(jù)主軌車輛和輔軌車輛的位置信息、獲取信息的時間，計算主軌車輛和輔軌車輛的行駛速度以及到達并軌區(qū)所需時長，判斷主軌車輛和輔軌車輛到達并軌區(qū)的時間差與時間閾值的關系，調整車輛的速度，完成并軌。本發(fā)明完成車輛在并軌時的信息采集、處理和控制，避免車輛在并軌時發(fā)生碰撞，不僅保證了軌道交通的安全，還提高了整體通行效率。

技術領域

本發(fā)明涉及軌道交通技術領域，特別涉及一種軌道交通無人駕駛車輛安全并軌的方法。

背景技術

隨著電子技術的飛速發(fā)展，大量的電子控制器在汽車中的廣泛使用，使得車輛的精確控制和無人駕駛開發(fā)成為可能。軌道無人汽車駕駛在開發(fā)過程中，需要采集各種信息用于處理和實施控制，各個環(huán)節(jié)的嚴密設計才能保證系統(tǒng)的安全可靠，同時如何控制車輛的行駛速度，避免軌道上無人駕駛車輛出現(xiàn)相撞的情況，以及車輛如何停靠，是無人駕駛車輛運行的重點設計。

在無人駕駛車輛的軌道交通中有很多并軌的情況，主軌和輔軌的車輛在并軌時，容易發(fā)生碰撞導致交通事故，因此解決并軌時車輛碰撞的問題是設計無人駕駛車輛行駛的重點。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種軌道交通無人駕駛車輛安全并軌的方法，完成車輛在并軌時的信息采集、處理和控制，避免車輛在并軌時發(fā)生碰撞，不僅保證了軌道交通的安全，還提高了整體通行效率。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明實施例提供了以下技術方案：

一種軌道交通無人駕駛車輛安全并軌的方法，包括以下步驟：

獲取主軌車輛和輔軌車輛的位置信息；根據(jù)主軌車輛和輔軌車輛的位置信息、獲取所述位置信息的時間，分別計算出主軌車輛和輔軌車輛的行駛速度以及到達并軌區(qū)所需時長，并判斷主軌車輛和輔軌車輛到達并軌區(qū)的時間差與時間閾值的關系；根據(jù)所述時間差與時間閾值的關系調整車輛的速度，完成并軌。

進一步地，為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述獲取主軌車輛和輔軌車輛的位置信息的步驟，包括：接收設置在主軌軌道兩側的第一組光電傳感器測量到的主軌車輛經(jīng)過時的位置信息；接收設置在輔軌軌道兩側的第二組光電傳感器測量到的輔軌車輛經(jīng)過時的位置信息。

進一步地，為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明，根據(jù)主軌車輛和輔軌車輛的位置信息、獲取所述位置信息的時間，分別計算出主軌車輛和輔軌車輛的行駛速度以及到達并軌區(qū)所需時長，并判斷主軌車輛和輔軌車輛到達并軌區(qū)的時間差與時間閾值的關系的步驟，包括：

根據(jù)接收到的第一組光電傳感器測量到的主軌車輛經(jīng)過時的位置信息以及接收到該信息的時間，計算主軌車輛的行駛速度以及到達并軌區(qū)所需時長T1；

根據(jù)接收到的第二組光電傳感器測量到的輔軌車輛經(jīng)過時的位置信息以及接收到該信息的時間，計算輔軌車輛的行駛速度以及到達并軌區(qū)所需時長T2；

計算出時長T1與時長T2的差值絕對值△T；比較△T與設定的時間閾值△t的大小。

進一步地，為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明，根據(jù)所述時間差與時間閾值的關系調整車輛的速度，完成并軌的步驟，包括：

若△T大于時間閾值△t，則允許主軌車輛和輔軌車輛分別按照各自當前行駛速度進入并軌區(qū)，完成并軌；

若△T小于時間閾值△t，則主軌車輛按照設定的加速度步進調整行駛速度進入并軌區(qū)，且輔軌車輛按照當前行駛速度進入并軌區(qū)，完成并軌；或輔軌車輛按照設定的加速度步進調整行駛速度進入并軌區(qū)，且主軌車輛按照當前行駛速度進入并軌區(qū)，完成并軌。

作為另一種實施方式，根據(jù)所述時間差與時間閾值的關系調整車輛的速度，完成并軌的步驟，包括：

若△T大于時間閾值△t，允許主軌車輛和輔軌車輛分別按照各自當前行駛速度進入并軌區(qū)，完成并軌；