[發(fā)明專利]一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910454348.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110180720A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王懿
• 申請（專利權(quán)）人: 南京靈雀智能制造有限公司
• 主分類號: B05B13/06
• 分類號: B05B13/06
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發(fā)明公開了一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法，屬于智能制造噴涂領(lǐng)域，一種管道式智能噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架、多輪驅(qū)動(dòng)單元和預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)三部分。通過在機(jī)架本體上面設(shè)置三個(gè)多輪驅(qū)動(dòng)單元，且所述驅(qū)動(dòng)輪呈120°分布，同時(shí)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪固定在同一支架上，簡化了驅(qū)動(dòng)單元，節(jié)省了設(shè)計(jì)空間。為了有效避免驅(qū)動(dòng)輪打滑的現(xiàn)象，在所述驅(qū)動(dòng)輪的外圍包圍著橡膠材料，有效的增加了靜態(tài)摩擦系數(shù)，同時(shí)具有較好的彈性，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪的傳動(dòng)方式采用同步帶，在傳動(dòng)過程匯總保持恒定的出傳動(dòng)比，并且傳動(dòng)平穩(wěn)，有一定的緩沖，減振能力，同時(shí)在使用過程中能方便的對其維護(hù)和保養(yǎng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能制造噴涂領(lǐng)域，具體涉及一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法。

背景技術(shù)

管道作為一種重要的運(yùn)輸工具，在生產(chǎn)占有重要的地位，對管道進(jìn)行噴涂作業(yè)是一些管道生產(chǎn)制造時(shí)的重要工藝。管道內(nèi)壁噴涂是許多管道在生產(chǎn)制造時(shí)的必備工藝，噴涂不同的材料可以起到防止管道內(nèi)壁氧化和腐蝕、降低管道摩阻、增加管輸量等作用。近年來，隨著管道在各行業(yè)的廣泛應(yīng)用，管道內(nèi)壁的噴涂工藝逐漸得到人們的重視。而現(xiàn)階段針對一些噴涂要求不高，直徑較大的管道內(nèi)壁噴涂通常會(huì)采取人工噴涂的方式。

人工噴涂方式獲得的表面涂層質(zhì)量主要取決于噴涂工人的熟練程度，往往具有工作效率較低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、損害噴涂工人身體健康以及浪費(fèi)涂料等眾多弊端。而且，當(dāng)遇到一些長度比較長、直徑較小或者彎曲角度較大的管道時(shí)，噴涂工人就無法完成噴涂作業(yè)，這種情況下往往需要改變管道的設(shè)計(jì)。

但現(xiàn)有的管道噴涂參數(shù)設(shè)定及管道噴涂機(jī)器人具有很大的局限性，不能很好的完成自動(dòng)噴涂工作，傳統(tǒng)的管道機(jī)器人，行走驅(qū)動(dòng)裝置，利用三軸機(jī)械差速原來實(shí)現(xiàn)，但是這種機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，占用空間大并且容易出現(xiàn)交叉打滑的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：提供一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法及其工作方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。

技術(shù)方案：一種管道式智能噴涂機(jī)器人，包括；

機(jī)架，包括設(shè)呈圓柱形的機(jī)架本體，設(shè)置在所述機(jī)架本體兩端的前蓋和底盤以及一端固定在所述前蓋上面，另一端固定在所述底盤上面的連桿；

多輪驅(qū)動(dòng)單元，包括設(shè)置在所述機(jī)架本體上面的驅(qū)動(dòng)底座，固定在所述驅(qū)動(dòng)底座一端的第一預(yù)緊變徑電機(jī)和活動(dòng)支架，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座上面并與所述第一預(yù)緊變徑電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端連接的絲桿，設(shè)置在所述絲桿上面的滑套和阻尼器，設(shè)置在所述活動(dòng)支架上面的從動(dòng)輪，滑動(dòng)配合設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座另一端的驅(qū)動(dòng)支架，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上面的同步帶，以及設(shè)置在所述阻尼器一端的預(yù)緊變徑螺母。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述機(jī)架布置三個(gè)多輪驅(qū)動(dòng)單元，且每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈120°均勻布置，能夠具備運(yùn)動(dòng)速度穩(wěn)定，有通過彎管和變徑能力。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述多輪驅(qū)動(dòng)單元上面設(shè)有預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架上面的變徑電機(jī)和行走輪支架，設(shè)置在所述行走輪支架一端的行走輪，設(shè)置在前述絲桿上面的預(yù)緊彈簧，所述在所述預(yù)緊彈簧一端的預(yù)緊螺母，以及設(shè)置在所述絲桿一端的變徑電機(jī)，能夠使得管道機(jī)器人在管內(nèi)行走保持一定的正壓力，能夠產(chǎn)生足夠的驅(qū)動(dòng)能力。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述底盤具有多個(gè)環(huán)形部分，并且所述環(huán)形部門沿著所述底盤的軸線方向逐漸縮小。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述驅(qū)動(dòng)輪的外圍包圍橡膠材料，能夠保證驅(qū)動(dòng)輪在不同直徑的管道接觸的需要，外圍的橡膠材料具有較好的彈性和較大的靜摩擦系數(shù)。

在進(jìn)一步實(shí)例中，所述驅(qū)動(dòng)輪的兩端設(shè)深溝球軸承，能夠減小驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦阻力。