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[發(fā)明專利]一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201910454348.0 申請日: 2019-05-29
公開(公告)號: CN110180720A 公開(公告)日: 2019-08-30
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 王懿 申請(專利權(quán))人: 南京靈雀智能制造有限公司
主分類號: B05B13/06 分類號: B05B13/06
代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360 代理人: 竇賢宇
地址: 211000 江蘇省南京*** 國省代碼: 江蘇;32
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 驅(qū)動(dòng)輪 噴涂機(jī)器人 管道式 多輪驅(qū)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 智能 靜態(tài)摩擦系數(shù) 預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu) 維護(hù)和保養(yǎng) 傳動(dòng)方式 傳動(dòng)過程 傳動(dòng)平穩(wěn) 機(jī)架本體 噴涂領(lǐng)域 驅(qū)動(dòng)單元 設(shè)計(jì)空間 橡膠材料 智能制造 傳動(dòng)比 恒定的 同步帶 緩沖 打滑 減振 支架 外圍 包圍
【權(quán)利要求書】:

1.一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于,包括

機(jī)架,包括設(shè)呈圓柱形的機(jī)架本體,設(shè)置在所述機(jī)架本體兩端的前蓋和底盤,以及一端固定在所述前蓋上面,另一端固定在所述底盤上面的連桿;

多輪驅(qū)動(dòng)單元,包括設(shè)置在所述機(jī)架本體上面的驅(qū)動(dòng)底座,同時(shí)固定在所述驅(qū)動(dòng)底座一端的第一預(yù)緊變徑電機(jī)和活動(dòng)支架,設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座上面并與所述第一預(yù)緊變徑電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端連接的絲桿,設(shè)置在所述絲桿上面的滑套和阻尼器,設(shè)置在所述活動(dòng)支架上面的從動(dòng)輪,滑動(dòng)配合設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座另一端的驅(qū)動(dòng)支架,設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)輪,設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)電機(jī),同時(shí)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上面的同步帶,以及設(shè)置在所述阻尼器一端的預(yù)緊變徑螺母。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述機(jī)架布置三個(gè)多輪驅(qū)動(dòng)單元,且每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈120°均勻布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述多輪驅(qū)動(dòng)單元上面設(shè)有預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu),包括設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架上面的預(yù)緊電機(jī)和行走輪支架,設(shè)置在所述行走輪支架一端的行走輪,設(shè)置在前述絲桿上面的預(yù)緊彈簧,所述在所述預(yù)緊彈簧一端的預(yù)緊螺母,以及設(shè)置在所述絲桿一端的預(yù)緊電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述底盤具有多個(gè)環(huán)形部分,并且所述環(huán)形部門沿著所述底盤的軸線方向逐漸縮小。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪的外圍包圍橡膠材料。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪的兩端設(shè)深溝球軸承。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)支架、活動(dòng)支架、行走輪支架、前蓋、底盤和驅(qū)動(dòng)底座均采用7系列的鋁合金材料。

9.一種管道式智能噴涂機(jī)器人的工作方法,其特征在于,包括如下步驟;

S1、將驅(qū)動(dòng)單元放入噴涂的管道中,啟動(dòng)機(jī)器人;

S2、控制電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)使得預(yù)緊螺母運(yùn)動(dòng)到合適的位置,得到驅(qū)動(dòng)輪和管壁的正壓力;

S3、當(dāng)管道噴涂機(jī)器人在直管內(nèi)運(yùn)行時(shí),驅(qū)動(dòng)輪和管壁正壓力保持三輪同速;

S4、當(dāng)管道噴涂機(jī)器人在圓形彎管時(shí);

S5、從動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)輪的勻速驅(qū)動(dòng)下最先在彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng),在行走過程中,多輪驅(qū)動(dòng)單元與管道的周向夾角不發(fā)生變化,互成120°夾角的行走輪速度是不同,此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪保持一定的變速差關(guān)系;

S6、驅(qū)動(dòng)單元通過圓形彎管時(shí),從動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)輪的均速驅(qū)動(dòng)下先在彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng),在行走中,同一方向的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪在管道的同一位置的運(yùn)動(dòng)速度是一致的,且驅(qū)動(dòng)輪通過某一位置的速度直接安裝從動(dòng)輪通過這一位置的速度運(yùn)動(dòng);

S7、當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)去彎管部分,運(yùn)行速度按照前輪的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整,保持機(jī)體速度按照前輪速度運(yùn)行,直到驅(qū)動(dòng)輪走出彎管部分;

S8、噴涂機(jī)器人在噴涂管道中工作,直至管內(nèi)噴涂工作結(jié)束。

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說明:

1、專利原文基于中國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局專利說明書;

2、支持發(fā)明專利 、實(shí)用新型專利、外觀設(shè)計(jì)專利(升級中);

3、專利數(shù)據(jù)每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

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