[發明專利]一種管道式智能噴涂機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201910454348.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110180720A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 王懿
• 申請（專利權）人: 南京靈雀智能制造有限公司
• 主分類號: B05B13/06
• 分類號: B05B13/06
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于，包括

機架，包括設呈圓柱形的機架本體，設置在所述機架本體兩端的前蓋和底盤，以及一端固定在所述前蓋上面，另一端固定在所述底盤上面的連桿；

多輪驅動單元，包括設置在所述機架本體上面的驅動底座，同時固定在所述驅動底座一端的第一預緊變徑電機和活動支架，設置在所述驅動底座上面并與所述第一預緊變徑電機的轉動端連接的絲桿，設置在所述絲桿上面的滑套和阻尼器，設置在所述活動支架上面的從動輪，滑動配合設置在所述驅動底座另一端的驅動支架，設置在所述驅動支架上面的驅動輪，設置在所述驅動支架上面的驅動電機，同時設置在所述驅動輪和所述驅動電機上面的同步帶，以及設置在所述阻尼器一端的預緊變徑螺母。

2.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述機架布置三個多輪驅動單元，且每個驅動輪呈120°均勻布置。

3.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述多輪驅動單元上面設有預緊變徑機構。

4.根據權利要求3所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述預緊變徑機構，包括設置在驅動支架上面的預緊電機和行走輪支架，設置在所述行走輪支架一端的行走輪，設置在前述絲桿上面的預緊彈簧，所述在所述預緊彈簧一端的預緊螺母，以及設置在所述絲桿一端的預緊電機。

5.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述底盤具有多個環形部分，并且所述環形部門沿著所述底盤的軸線方向逐漸縮小。

6.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述驅動輪的外圍包圍橡膠材料。

7.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述驅動輪的兩端設深溝球軸承。

8.根據權利要求1所述的一種管道式智能噴涂機器人，其特征在于：所述驅動支架、活動支架、行走輪支架、前蓋、底盤和驅動底座均采用7系列的鋁合金材料。

9.一種管道式智能噴涂機器人的工作方法，其特征在于，包括如下步驟；

S1、將驅動單元放入噴涂的管道中，啟動機器人；

S2、控制電機帶動絲桿旋轉使得預緊螺母運動到合適的位置，得到驅動輪和管壁的正壓力；

S3、當管道噴涂機器人在直管內運行時，驅動輪和管壁正壓力保持三輪同速；

S4、當管道噴涂機器人在圓形彎管時；

S5、從動輪在驅動輪的勻速驅動下最先在彎管內運動，在行走過程中，多輪驅動單元與管道的周向夾角不發生變化，互成120°夾角的行走輪速度是不同，此時驅動輪保持一定的變速差關系；

S6、驅動單元通過圓形彎管時，從動輪在驅動輪的均速驅動下先在彎管內運動，在行走中，同一方向的驅動輪和從動輪在管道的同一位置的運動速度是一致的，且驅動輪通過某一位置的速度直接安裝從動輪通過這一位置的速度運動；

S7、當驅動輪進去彎管部分，運行速度按照前輪的數據進行調整，保持機體速度按照前輪速度運行，直到驅動輪走出彎管部分；

S8、噴涂機器人在噴涂管道中工作，直至管內噴涂工作結束。