[發(fā)明專利]一種管道式智能噴涂機(jī)器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910454348.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110180720A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王懿
• 申請（專利權(quán)）人: 南京靈雀智能制造有限公司
• 主分類號: B05B13/06
• 分類號: B05B13/06
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括

機(jī)架，包括設(shè)呈圓柱形的機(jī)架本體，設(shè)置在所述機(jī)架本體兩端的前蓋和底盤，以及一端固定在所述前蓋上面，另一端固定在所述底盤上面的連桿；

多輪驅(qū)動(dòng)單元，包括設(shè)置在所述機(jī)架本體上面的驅(qū)動(dòng)底座，同時(shí)固定在所述驅(qū)動(dòng)底座一端的第一預(yù)緊變徑電機(jī)和活動(dòng)支架，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座上面并與所述第一預(yù)緊變徑電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端連接的絲桿，設(shè)置在所述絲桿上面的滑套和阻尼器，設(shè)置在所述活動(dòng)支架上面的從動(dòng)輪，滑動(dòng)配合設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底座另一端的驅(qū)動(dòng)支架，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上面的同步帶，以及設(shè)置在所述阻尼器一端的預(yù)緊變徑螺母。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架布置三個(gè)多輪驅(qū)動(dòng)單元，且每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈120°均勻布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述多輪驅(qū)動(dòng)單元上面設(shè)有預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架上面的預(yù)緊電機(jī)和行走輪支架，設(shè)置在所述行走輪支架一端的行走輪，設(shè)置在前述絲桿上面的預(yù)緊彈簧，所述在所述預(yù)緊彈簧一端的預(yù)緊螺母，以及設(shè)置在所述絲桿一端的預(yù)緊電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述底盤具有多個(gè)環(huán)形部分，并且所述環(huán)形部門沿著所述底盤的軸線方向逐漸縮小。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪的外圍包圍橡膠材料。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪的兩端設(shè)深溝球軸承。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道式智能噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)支架、活動(dòng)支架、行走輪支架、前蓋、底盤和驅(qū)動(dòng)底座均采用7系列的鋁合金材料。

9.一種管道式智能噴涂機(jī)器人的工作方法，其特征在于，包括如下步驟；

S1、將驅(qū)動(dòng)單元放入噴涂的管道中，啟動(dòng)機(jī)器人；

S2、控制電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)使得預(yù)緊螺母運(yùn)動(dòng)到合適的位置，得到驅(qū)動(dòng)輪和管壁的正壓力；

S3、當(dāng)管道噴涂機(jī)器人在直管內(nèi)運(yùn)行時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪和管壁正壓力保持三輪同速；

S4、當(dāng)管道噴涂機(jī)器人在圓形彎管時(shí)；

S5、從動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)輪的勻速驅(qū)動(dòng)下最先在彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng)，在行走過程中，多輪驅(qū)動(dòng)單元與管道的周向夾角不發(fā)生變化，互成120°夾角的行走輪速度是不同，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪保持一定的變速差關(guān)系；

S6、驅(qū)動(dòng)單元通過圓形彎管時(shí)，從動(dòng)輪在驅(qū)動(dòng)輪的均速驅(qū)動(dòng)下先在彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng)，在行走中，同一方向的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪在管道的同一位置的運(yùn)動(dòng)速度是一致的，且驅(qū)動(dòng)輪通過某一位置的速度直接安裝從動(dòng)輪通過這一位置的速度運(yùn)動(dòng)；

S7、當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)去彎管部分，運(yùn)行速度按照前輪的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，保持機(jī)體速度按照前輪速度運(yùn)行，直到驅(qū)動(dòng)輪走出彎管部分；

S8、噴涂機(jī)器人在噴涂管道中工作，直至管內(nèi)噴涂工作結(jié)束。