[發明專利]一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測系統和方法

在審

• 申請號: 201910453527.2
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN111824523A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 董霄劍;曾洪慶
• 申請（專利權）人: 北京偉景智能科技有限公司
• 主分類號: B65B57/20
• 分類號: B65B57/20;B65B57/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測系統，其特征在于，包括雙目相機模組、支架、鋼筋輸送機構、鋼筋打包機構，所述雙目相機模組固定安裝于所述支架上，所述支架上設置有多組限位槽以調整位置，所述支架下方安裝有高度可升降的底座，所述鋼筋輸送機構與鋼筋打包機構連接到一起，所述雙目相機模組的安裝位置與鋼筋輸送機構保持相對。

2.一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測方法，其特征在于，一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測方法，包括以下步驟：

(1)以被測鋼筋所在平臺為基準面，在被測鋼筋對面上方架設多組由雙目立體相機和線激光發射器組成的雙目相機模組，使線激光發射器發射的線激光長度足夠掃過被測鋼筋上表面，而雙目相機能夠攝取到激光線，雙目相機和線激光發射器的位置保持相對固定；

(2)每個雙目相機模組通過雙目相機的左攝像頭和右攝像頭分別獲取被測鋼筋的左鋼筋端面輪廓圖像和右鋼筋端面輪廓圖像，對左鋼筋端面輪廓圖像和右鋼筋端面輪廓圖像進行立體校正；

對校正后的左鋼筋端面輪廓圖像和右鋼筋端面輪廓圖像進行匹配得到線激光成像匹配點對；

根據線激光匹配點對得到左右視圖視差，并根據所述左右視圖視差計算得到被測鋼筋端面輪廓的三維數據；

(3)數據處理模塊根據所述鋼筋端面輪廓三維數據以及對應關系，得到鋼筋端面輪廓圖以及鋼筋數目的信息；

(4)在控制模塊將根據雙目相機模組的圖像采集結果計算出的鋼筋數目進行比對，以N組(N大于雙目相機模組數量的二分之一)所述雙目相機模組的檢測結果計得數值為最終鋼筋數目；

(5)設置打包所需固定數目，數據處理模塊最終計算得到的鋼筋數量達到設定數目后將鋼筋發送至鋼筋打包裝置。

3.根據權利要求1所述的一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測系統和方法，其特征在于，根據步驟3所述，所述數據處理模塊通過對所述三維數據進行量化并利用分水嶺變換轉化為灰度圖像，根據所述灰度圖像確定每根鋼筋的中心點及數目；

所述數據處理模塊根據預設的測量距離范圍對得到的鋼筋端面完整輪廓三維數據進行二值化，得到二值圖像；

對所述二值圖像進行分水嶺變換，將所述二值圖像轉換為灰度圖像；

將所述灰度圖像中的灰度極大值點標記為鋼筋中心點，并對得到的鋼筋端面輪廓圖像進行分析處理。

4.根據權利要求1所述的一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測系統和方法，其特征在于，根據步驟1所述，對雙目相機的左攝像頭和右攝像頭進行立體標定，得到所述雙目相機的內參矩陣A、左攝像頭和右攝像頭之間的旋轉矩陣R與平移向量T。

5.根據權利要求1所述的一種基于線激光的鋼筋計數打包檢測系統和方法，其特征在于，對雙目相機的左攝像頭和右攝像頭進行立體標定，得到所述雙目相機的內參矩陣A、左攝像頭和右攝像頭之間的旋轉矩陣R與平移向量T包括：

對雙目相機的左攝像頭和右攝像頭分別進行標定，得到所述雙目相機的內參矩陣A、所述左攝像頭的旋轉矩陣R1和所述右攝像頭的旋轉矩陣Rr，以及所述左攝像頭的平移向量T1和所述右攝像頭的平移向量Tr；

通過如下公式計算得到所述左攝像頭和所述右攝像頭之間的旋轉矩陣R和平移向量T：