[發明專利]點云標簽傳遞方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201910453496.0
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN112015938A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 徐建云;孫杰;朱雨時
• 申請（專利權）人: 杭州?？低晹底旨夹g股份有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請公開了一種點云標簽傳遞方法、裝置及系統，屬于數據處理領域。所述方法包括：對當前幀點云中的目標對象進行標注，以得到目標對象的標簽，確定當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，以及目標對象所處的狀態。由于目標對象所處的狀態不同，目標對象在當前幀點云中的位置與在待標注點云中的位置可能為相同或者不相同。因此根據目標對象所處的狀態，以及當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，可以實現將當前幀點云中處于不同狀態的目標對象的標簽，都可以添加至待標注點云中目標對象所處的位置。本申請根據目標對象所處的狀態，以及當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，使得對待標注點云中目標對象的標注更加簡便高效。

技術領域

本申請涉及數據處理領域，特別涉及一種點云標簽傳遞方法、裝置及系統。

背景技術

點云標簽通常是指對點云中的多個對象進行標注后得到的多個標簽的集合。一個對象的標簽通常可以包括該對象的尺寸、類型、位置和方向等信息。由于通常情況下，一幀點云和與其相鄰或相近的多幀點云之間會存在若干個相同的對象，因此，為了簡化對相鄰或相近的多幀點云中這若干個對象的標注工作，可以將該幀點云中的這若干個對象的標簽傳遞到相鄰或相近的多幀點云中，這樣的過程也即是點云標簽傳遞的過程。

目前，點云標簽的傳遞主要是通過將當前幀點云中目標對象的標簽復制到包括目標對象的待標注點云中，以此來實現相同的目標對象的標簽在當前幀點云和待標注點云之間的傳遞。但是由于通常情況下，不同幀點云的位姿信息不同，因此，將當前幀點云中目標對象的標簽復制到包括目標對象的待標注點云中后，往往會存在偏差，也即復制的目標對象的標簽在待標注點云中不能準確地指示目標對象的信息，從而造成標注不準確的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種點云標簽傳遞方法、裝置及系統，可以解決相關技術中通過將當前幀點云中目標對象的標簽復制到包括目標對象的待標注點云中，造成標注不準確的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種點云標簽傳遞方法，所述方法包括：

對當前幀點云中的目標對象進行標注，以得到所述目標對象的標簽；

確定所述當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，以及所述目標對象所處的狀態，所述待標注點云包括所述目標對象；

根據所述目標對象所處的狀態和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。

可選地，所述確定所述目標對象所處的狀態，包括：

將N幀點云中的點云數據投影到所述當前幀點云中，所述N幀點云包括所述待標注點云以及所述待標注點云與所述當前幀點云之間的點云；

根據經投影過的所述當前幀點云，確定所述目標對象所處的狀態。

可選地，所述根據所述目標對象所處的狀態和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置，包括：

如果所述目標對象處于靜止狀態，則根據所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置；

如果所述目標對象處于運動狀態，則獲取所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息；

根據所述相對位姿信息以及所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。

可選地，所述根據所述相對位姿信息以及所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置，包括：