[發(fā)明專利]點云標簽傳遞方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910453496.0
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN112015938A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 徐建云;孫杰;朱雨時
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數(shù)字技術股份有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種點云標簽傳遞方法，其特征在于，所述方法包括：

對當前幀點云中的目標對象進行標注，以得到所述目標對象的標簽；

確定所述當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，以及所述目標對象所處的狀態(tài)，所述待標注點云包括所述目標對象；

根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標對象所處的狀態(tài)，包括：

將N幀點云中的點云數(shù)據(jù)投影到所述當前幀點云中，所述N幀點云包括所述待標注點云以及所述待標注點云與所述當前幀點云之間的點云；

根據(jù)經(jīng)投影過的所述當前幀點云，確定所述目標對象所處的狀態(tài)。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置，包括：

如果所述目標對象處于靜止狀態(tài)，則根據(jù)所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置；

如果所述目標對象處于運動狀態(tài)，則獲取所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息；

根據(jù)所述相對位姿信息以及所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位姿信息以及所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置，包括：

根據(jù)所述相對位姿信息，確定所述待標注點云中所述目標對象的標簽參考位置；

根據(jù)所述待標注點云中所述目標對象的標簽參考位置，以及所述目標對象在所述當前幀點云和所述待標注點云之間的位置變化信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。

5.如權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置之前，還包括：

如果所述目標對象位于所述待標注點云中的感興趣區(qū)域，則執(zhí)行根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置的步驟。

6.如權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置之后，還包括：

確定所述當前幀點云中所述目標對象的標簽置信度，以及所述待標注點云中所述目標對象的標簽置信度；

如果所述當前幀點云中所述目標對象的標簽置信度低于所述待標注點云中所述目標對象的標簽置信度，則修改所述待標注點云中所述目標對象的標簽；

根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將修改后得到的標簽添加至所述當前幀點云中所述目標對象所處的位置，以對所述當前幀點云中所述目標對象的標簽進行更新。

7.一種點云標簽傳遞裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標注模塊，用于對當前幀點云中的目標對象進行標注，以得到所述目標對象的標簽；

第一確定模塊，用于確定所述當前幀點云與待標注點云之間的相對位姿信息，以及所述目標對象所處的狀態(tài)，所述待標注點云包括所述目標對象；

第一添加模塊，用于根據(jù)所述目標對象所處的狀態(tài)和所述相對位姿信息，將所述目標對象在所述當前幀點云中的標簽添加至所述待標注點云中所述目標對象所處的位置。