[發明專利]一種基于逆透視變換的圖像獲取方法及裝置

在審

• 申請號: 201910449877.1
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN112017246A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 楊帥
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

公開了一種基于逆透視變換的圖像獲取方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，該方法包括：獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標；根據所述特征點的像素坐標和初始相機參數，獲取所述特征點的初始空間坐標；根據所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經過優化的相機參數；根據所述至少一幀圖像的像素坐標和經過優化的相機參數，獲取所述至少一幀圖像的空間坐標，以獲得所述至少一幀圖像對應的逆透視變換圖像。本公開的技術方案充分考慮了汽車行駛過程中的狀態變化以及路況變化等對相機參數的影響，對相機參數進行優化，根據優化后的相機參數獲得逆透視變換圖像，從而使得所獲得的逆透視變換圖像更加準確。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，且更具體地，涉及一種基于逆透視變換的圖像獲取方法及裝置。

背景技術

圖像處理技術已經廣泛應用于交通檢測等眾多領域，其中，逆透視變換(InversePerspective Mapping，簡寫為IPM)算法作為對圖像進行預處理的一種算法，其可以將汽車前視相機拍攝的圖像中的地面部分圖像轉換為地面俯視圖像，因而是目前獲取地面俯視圖的常用方法。

然而，目前在應用逆透視變換獲取地面俯視圖時，由于未能考慮車輛實際行駛過程中狀態的變化以及路況變化等情況，導致逆透視變換的精度不高，從而導致獲取的地面俯視圖的準確度不高。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種基于逆透視變換的圖像獲取方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，其通過對相機參數進行實時優化，從而有效提高獲取的地面俯視圖的準確度。

根據本申請的一個方面，提供了一種基于逆透視變換的圖像獲取方法，包括：

獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標；

根據所述特征點的像素坐標和初始相機參數，獲取所述特征點的初始空間坐標；

根據所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經過優化的相機參數；

根據所述至少一幀圖像的像素坐標和經過優化的相機參數，獲取所述至少一幀圖像的空間坐標，以獲得所述至少一幀圖像對應的逆透視變換圖像。

根據本申請的第二方面，提供了一種圖像獲取裝置，包括：

像素坐標獲取模塊，用于獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標；

第一坐標獲取模塊，用于根據所述特征點的像素坐標和初始相機參數，獲取所述特征點的初始空間坐標；

相機參數優化模塊，根據所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經過優化的相機參數；

第二坐標獲取模塊，用于根據所述至少一幀圖像的像素坐標和經過優化的相機參數，獲取所述至少一幀圖像的空間坐標，以獲得所述至少一幀圖像對應的逆透視變換圖。

根據本申請的第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述的基于逆透視變換的圖像獲取方法。

根據本申請的第四方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述的基于逆透視變換的圖像獲取方法。

與現有技術相比，本申請提供的基于逆透視變換的圖像獲取方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，至少包括以下有益效果：