[發(fā)明專利]一種基于逆透視變換的圖像獲取方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910449877.1
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN112017246A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊帥
• 申請（專利權(quán)）人: 北京地平線機器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種基于逆透視變換的圖像獲取方法，包括：

獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標；

根據(jù)所述特征點的像素坐標和初始相機參數(shù)，獲取所述特征點的初始空間坐標；

根據(jù)所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)；

根據(jù)所述至少一幀圖像的像素坐標和經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)，獲取所述至少一幀圖像的空間坐標，以獲得所述至少一幀圖像對應(yīng)的逆透視變換圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)，包括：

根據(jù)所述初始相機參數(shù)，獲取所述初始空間坐標重投影的像素坐標；

獲取目標函數(shù)，所述目標函數(shù)為所述至少一幀圖像中的特征點的像素坐標與其對應(yīng)的初始空間坐標重投影的像素坐標之間的距離之和；

調(diào)整所述相機參數(shù)和空間坐標，以調(diào)整所述目標函數(shù)；

確定所述目標函數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時的相機參數(shù)為經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括所述目標函數(shù)取最小值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述相機參數(shù)至少包括相機的俯仰角、相機距離地面的高度以及相機位姿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述特征點的像素坐標和初始相機參數(shù)，獲取所述特征點的初始空間坐標，包括：

獲取相機的初始相機參數(shù)；

根據(jù)所述初始相機參數(shù)，獲取逆透視變換矩陣；

根據(jù)所述逆透視變換矩陣，獲取所述特征點的像素坐標對應(yīng)的初始空間坐標。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標，包括：

通過相機獲取至少一幀圖像；

識別所述至少一幀圖像的地面部分，獲取所述地面部分的特征點的像素坐標。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6任一項所述的方法，其中，所述根據(jù)所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)步驟后，還包括：

將經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)替換所述初始相機參數(shù)。

8.一種圖像獲取裝置，包括：

像素坐標獲取模塊，用于獲取至少一幀圖像的特征點的像素坐標；

第一坐標獲取模塊，用于根據(jù)所述特征點的像素坐標和初始相機參數(shù)，獲取所述特征點的初始空間坐標；

相機參數(shù)優(yōu)化模塊，根據(jù)所述特征點的像素坐標和所述特征點的初始空間坐標，獲得經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)；

第二坐標獲取模塊，用于根據(jù)所述至少一幀圖像的像素坐標和經(jīng)過優(yōu)化的相機參數(shù)，獲取所述至少一幀圖像的空間坐標，以獲得所述至少一幀圖像對應(yīng)的逆透視變換圖。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7任一所述的基于逆透視變換的圖像獲取方法。

10.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實現(xiàn)上述權(quán)利要求1-7任一所述的基于逆透視變換的圖像獲取方法。