[發明專利]一種公交車進站速度引導控制方法及系統

有效

• 申請號: 201910447885.2
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110211406B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 虞翊;楚彭子;袁建軍;陳義軍;趙華華;張仿琪;林輝;阿力瑪斯·伊力夏提
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 蔡彭君

1.一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，包括：

步驟S1：判斷路段是否越行，如為是，則執行步驟S2，反之，則執行步驟S4，

步驟S2：判斷當前車輛進入待進入車站的預計到達時間是否為所有車輛中最早，若為是，則執行步驟S7，反之，則執行步驟S3，

步驟S3：將各車輛進入車站的預計到達時間按照先后進行排序，實時獲取時間隊列中前一車輛的預計到達時間作為門限時間，并執行步驟S6，

步驟S4：判斷前方是否有需要進入相同車站的車輛，若為是，則執行步驟S5，反之，則執行步驟S7，

步驟S5：實時獲取前方最近車輛的預計到達時間作為門限時間，并執行步驟S6，

步驟S6：基于門限時間和當前車輛與車站的距離，引導控制當前車輛的速度并更新自身的預計到達時間對外發送，

步驟S7：根據車站泊位信息和當前車輛與車站的距離，引導控制當前車輛的速度并更新自身的預計到達時間對外發送；

所述步驟S7具體包括：

步驟S71：判斷車站是否存在空余泊位，若為否，則執行步驟S72，

步驟S72：獲取各在站車輛的預計站點停靠剩余時間，

步驟S73：根據第一輛駛離車站的在站車輛的預計站點停靠剩余時間得到預計空出泊位所需時間，結合當前車輛與車站的距離計算最大行駛速度，

步驟S74：引導車輛按照不高于最大行駛速度行駛，

步驟S75：更新自身的預計到達時間對外發送。

2.根據權利要求1所述的一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，所述步驟S6具體包括：

步驟S61：基于門限時間和當前車輛與車站的距離，計算最大行駛速度；

步驟S62：引導車輛按照不高于最大行駛速度行駛；

步驟S63：更新自身的預計到達時間對外發送。

3.根據權利要求2所述的一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，所述當前車輛與車站的距離具體為：

其中：s_li為車輛i與車站的距離，為車輛i與車站的測量距離，s_xi為車輛i與信控交叉口之間的距離，s_zi為車輛i所需經過信控交叉口距離車站的距離。

4.根據權利要求3所述的一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，所述預計到達時間具體為：

其中：t_yi為車輛i的預計到達時間，v_ti為車輛i的當前車速，a_i為車輛i加速度，t_xi為信號燈等待時間，v′_ti為車輛i在進入路口前的勻速行駛速度。

5.根據權利要求4所述的一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，所述信號燈等待時間具體為：

其中：g_ki為信號燈周期中的綠燈相位開始時間，g_ji為信號燈周期中的綠燈相位結束時間，t_wi為信號燈時間，T_i為信號燈周期時長，mod(·)為求余數函數。

6.根據權利要求1所述的一種公交車進站速度引導控制方法，其特征在于，預計站點停靠剩余時間為：

t′_zi＝max(t_z(i-1)，t_z(i-2))

其中：t′_zi為車輛i的預計站點停靠剩余時間，t_z(i-1)為較車輛i先到站最近車輛的預計站點停靠剩余時間，t_z(i-2)為較車輛i先到站次近車輛的站點停靠剩余時間，max(·)為取最大值函數；

所述預計空出泊位所需時間為：

其中：t′_ki為預計空出泊位時間，t′_ti為車輛已停站時間。