[發明專利]基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201910447708.4
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110111582B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 胡攀攀;蔡鄂;李康
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G07B15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法，其特征在于，包括：

獲取設置在道路上的飛行時間TOF相機在預定時間段內對第一檢測區域進行拍攝得到的一組第一圖像信息；

在所述TOF相機拍攝得到每個所述第一圖像信息的情況下，觸發設置在所述道路上的目標抓拍相機對第二檢測區域進行拍攝，得到第二圖像信息，其中，經由所述TOF相機在所述預定時間段內觸發所述目標抓拍相機拍攝得到的為一組所述第二圖像；

從所述一組所述第二圖像信息中確定出目標圖像信息，其中，所述目標圖像信息表示出在所述道路上存在目標車輛；

獲取設置在所述道路上的路側單元RSU在預定時間段內獲取到的所述目標車輛的計費信息；

將從所述目標圖像信息中獲取到的所述目標車輛和所述目標車輛的計費信息進行匹配，得到所述目標車輛的車輛信息；

其中，從所述一組所述第二圖像信息中確定出目標圖像信息，包括：在所述一組第一圖像信息中確定出所述預定時間段內的連續多個拍攝時間拍攝得到的第三圖像信息，其中，所述第三圖像信息所指示的圖像中包括所述目標車輛所在的有車區域；根據所述第三圖像信息中所述有車區域的深度信息變化和水平偏移信息變化，確定出所述目標車輛的行駛軌跡；在所述行駛軌跡表示了所述目標車輛從所述道路的第一車道移動到第二車道的情況下，確定出所述一組第一圖像信息表示了所述目標車輛從所述道路的第一車道移動到第二車道；從所述一組所述第二圖像信息中確定出對所述第二檢測區域中的目標車道進行拍攝得到的目標圖像信息，其中，所述目標車道包括所述目標車輛從所述的第一車道移動到所述第二車道過程中所經過的車道中的部分車道或全部車道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取設置在道路上的飛行時間TOF相機在預定時間段內對第一檢測區域進行拍攝得到的一組第一圖像信息，包括：

獲取所述TOF相機在所述預定時間段內的多個連續拍攝時間上對所述第一檢測區域進行拍攝得到的一組實時深度圖像信息；

從所述一組實時深度圖像信息中提取所述目標車輛在所述多個連續拍攝時間上的位置信息；

在所述目標車輛在所述多個連續拍攝時間上的位置信息表示了所述目標車輛發生過變道且經過至少兩個所述第一檢測區域的情況下，將所述一組第一圖像信息設置為包括所述一組實時深度圖像信息中由用于對所述至少兩個所述第一檢測區域進行拍攝的TOF相機所拍攝到的深度圖像信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在從所述目標圖像信息中獲取所述目標車輛的車輛信息之前，所述方法還包括：

對所述一組第一圖像信息中的部分或全部所表示的圖片，和/或，所述一組所述第二圖像信息中的部分或全部所表示的圖片，進行拉伸或收縮處理，使處理后的所述一組第一圖像信息中的所述部分或全部所表示的圖片的分辨率與所述一組所述第二圖像信息中的所述部分或全部所表示的圖片的分辨率一致。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取設置在道路上的飛行時間TOF相機在預定時間段內對第一檢測區域進行拍攝得到的一組第一圖像信息，包括：

獲取所述TOF相機在所述預定時間段內的多個連續拍攝時間上對所述第一檢測區域進行拍攝得到的一組實時深度圖像信息；

對背景圖像信息與所述一組實時深度圖像信息進行圖像差分和圖像分割處理，以確定出所述第一檢測區域中的有車區域，以及位于所述有車區域中的車輛的輪廓信息，其中，所述一組第一圖像信息被設置為包括所述有車區域和所述輪廓信息，所述背景圖像信息為所述TOF相機在所述第一檢測區域沒有車輛出現的情況下對所述第一檢測區域進行拍攝得到的深度圖像信息。