[發明專利]基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201910447708.4
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110111582B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 胡攀攀;蔡鄂;李康
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G07B15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

本發明提供了一種基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法及系統，包括：獲取設置在道路上的飛行時間TOF相機在預定時間段內對第一檢測區域進行拍攝得到的一組第一圖像信息；在TOF相機拍攝得到每個第一圖像信息的情況下，觸發設置在道路上的目標抓拍相機對第二檢測區域進行拍攝，得到第二圖像信息，其中，經由TOF相機在預定時間段內觸發目標抓拍相機拍攝得到的為一組第二圖像；從一組第二圖像信息中確定出目標圖像信息，其中，目標圖像信息表示出在道路上存在目標車輛；獲取設置在道路上的路側單元RSU在預定時間段內獲取到的目標車輛的計費信息；將從目標圖像信息中獲取到的目標車輛和目標車輛的計費信息進行匹配，得到目標車輛的車輛信息。通過本發明，解決了不能實時獲取車輛在道路上的行車情況的問題。

技術領域

本發明涉及通信領域，具體而言，涉及一種基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法及系統。

背景技術

目前，我國很多省市都建立了高速公路不停車收費系統，這在一定程度上提高了高速公路的通行效率，但現在的高速公路不停車收費系統需要安裝車載OBU的車輛，以低速通過裝有RSU天線的單車道，當車流量較大時，現有的這種高速公路不停車收費系統，仍然會出現車輛擁堵的情況，影響了車輛通信效率。

多車道自由流技術是在現有的高速公路不停車收費技術上發展而來，多車道自由流技術允許車輛以正常的行駛速度在多車道的普通公路或高速公路上自由通過，當前多車道自由流技術主要是采用多傳感器的信息融合匹配解決車輛位置、車輛交易、車輛抓拍取證等問題，系統一般包括車輛檢測與定位子系統、抓拍子系統、交易子系統，但是當前的車輛檢測與定位子系統所提供的車輛位置信息一般都是某一個或多個時刻的車輛位置信息，并不能提供一段時間內車輛的實時位置，在多車道自由流的情況下車輛的變道、跨道、車輛遮擋等情況很可能導致車輛信息的匹配錯誤，匹配率較低，進而導致車輛逃費、非法車輛通過，但無法取證的情況發生。

針對相關技術中，現有技術中獲取行駛在道路上的車輛信息效率低的問題，目前尚未存在一種有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法及系統，以至少解決相關技術中獲取行駛在道路上的車輛信息效率低的問題。

根據本發明的一個實施例，提供了一種基于TOF相機的多車道自由流車輛檢測方法，包括：獲取設置在道路上的飛行時間TOF相機在預定時間段內對第一檢測區域進行拍攝得到的一組第一圖像信息；在所述TOF相機拍攝得到每個所述第一圖像信息的情況下，觸發設置在所述道路上的目標抓拍相機對第二檢測區域進行拍攝，得到第二圖像信息，其中，經由所述TOF相機在所述預定時間段內觸發所述目標抓拍相機拍攝得到的為一組所述第二圖像；從所述一組所述第二圖像信息中確定出目標圖像信息，其中，所述目標圖像信息表示出在所述道路上存在目標車輛；獲取設置在所述道路上的路側單元RSU在預定時間段內獲取到的所述目標車輛的計費信息；將從所述目標圖像信息中獲取到的所述目標車輛和所述目標車輛的計費信息進行匹配，得到所述目標車輛的車輛信息。

可選地，從所述一組所述第二圖像信息中確定出目標圖像信息，包括：在所述一組第一圖像信息中確定出所述預定時間段內的連續多個拍攝時間拍攝得到的第三圖像信息，其中，所述第三圖像信息所指示的圖像中包括所述目標車輛所在的有車區域；根據所述第三圖像信息中所述有車區域的深度信息變化和水平偏移信息變化，確定出所述目標車輛的行駛軌跡；在所述行駛軌跡表示了所述目標車輛從所述道路的第一車道移動到第二車道的情況下，確定出所述一組第一圖像信息表示了所述目標車輛從所述道路的第一車道移動到第二車道；從所述一組所述第二圖像信息中確定出對所述第二檢測區域中的目標車道進行拍攝得到的目標圖像信息，其中，所述目標車道包括所述目標車輛從所述的第一車道移動到所述第二車道過程中所經過的車道中的部分車道或全部車道。