[發明專利]基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法及系統

在審

• 申請號: 201910447632.5
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110211388A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 胡攀攀;楊勇剛;李康
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/04;G08G1/127;G01S17/88
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

本發明提供了一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法及系統，其中，上述方法包括：通過設置在多車道自由流系統中的3D激光雷達車輛檢測模塊采集多車道自由流系統的檢測區域內的待匹配車輛的點云數據；根據所述點云數據確定所述待匹配車輛的軌跡信息，并將所述軌跡信息上傳至所述多車道自由流系統中的綜合控制模塊，其中，所述綜合控制模塊根據以下至少之一確定所述軌跡信息所對應的車輛，所述天線交易信息所對應的車輛，以及對所述待匹配車輛進行抓拍所得到的抓拍車輛信息所對應的車輛是否為同一車輛：獲取的所述軌跡信息、所述待匹配車輛的天線交易信息、所述抓拍車輛信息。

技術領域

本發明涉及激光雷達領域，具體而言，涉及一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法及系統。

背景技術

多車道自由流技術，是一種基于車路通信的信息交互系統，旨在解決道路交通擁堵的有效技術手段，它提供了一種不限速度、不限車道、快速的不停車收費技術。但多車道自由流技術需要解決的一個關鍵問題是路測單元RSU天線與車載OBU的交易信息與抓拍信息的匹配，交易信息與抓拍信息的正確匹配一方面能夠提供車載OBU正常完成的收費信息，另一方面能夠提供車載OBU交易異常或無車載OBU車輛逃費的情況。關于多車道自由流技術目前已經有了一些技術手段來解決車輛定位及匹配的問題。

相關技術中提出了由多個單線激光或一個多線激光定位車輛位置的系統，還提出解決車輛定位和抓拍信息匹配的方法，該方法采用線激光在定位車輛位置，但定位的車輛位置不具有連續性的特點，車載OBU位置與激光定位車輛位置匹配通過設置多重閾值完成。相關技術中還采用了激光獲取車輛位置與RSU天線獲取的車載OBU位置進行匹配，該方法只提供一條光幕檢測車輛，其車輛位置的準確性或車輛位置的變化不能精確的捕獲，在邏輯匹配過程中就比較復雜。相關技術中還提供了多車道自由流中采用激光觸發抓拍相機抓拍車輛圖片的方法，主要敘述了抓拍圖片的方法，其采用的激光實質上也是單線或光幕激光，無法準確實時跟蹤定位車輛位置。

針對相關技術中，無法準確高效的對車輛交易信息和車輛的抓拍信息進行匹配等問題，尚未提出有效的技術方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法及系統，以至少解決相關技術中由于激光雷達坐標系與參考平面坐標系出現偏差進而導致激光雷達測量的數據有誤等問題。

根據本發明的一個實施例，提供了一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法，包括：通過設置在多車道自由流系統中的3D激光雷達車輛檢測模塊采集多車道自由流系統的檢測區域內的待匹配車輛的點云數據；根據所述點云數據確定所述待匹配車輛的軌跡信息，并將所述軌跡信息上傳至所述多車道自由流系統中的綜合控制模塊，其中，所述綜合控制模塊根據以下至少之一確定所述軌跡信息所對應的車輛，所述天線交易信息所對應的車輛，以及對所述待匹配車輛進行抓拍所得到的抓拍車輛信息所對應的車輛是否為同一車輛：獲取的所述軌跡信息、所述待匹配車輛的天線交易信息、所述抓拍車輛信息。

根據本發明的另一個實施例，還提供了一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法，包括：獲取通過待匹配車輛的點云數據集合所確定的所述待匹配車輛的軌跡信息，其中，所述點云數據集合為設置在多車道自由流系統中的3D激光雷達車輛檢測模塊在多車道自由流系統的檢測區域內采集的；獲取所述待匹配車輛的天線交易信息和所述多車道自由流系統的抓拍模塊對所述待匹配車輛進行抓拍所得到的抓拍車輛信息；通過比對所述軌跡信息，所述天線交易信息和所述抓拍車輛信息以確定所述軌跡信息所對應的車輛，所述天線交易信息所對應的車輛，以及所述抓拍車輛信息所對應的車輛是否為同一車輛。