[發明專利]基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法及系統

在審

• 申請號: 201910447632.5
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110211388A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 胡攀攀;楊勇剛;李康
• 申請（專利權）人: 武漢萬集信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/04;G08G1/127;G01S17/88
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種基于3D激光雷達的多車道自由流車輛匹配方法，其特征在于，包括：

通過設置在多車道自由流系統中的3D激光雷達車輛檢測模塊采集多車道自由流系統的檢測區域內的待匹配車輛的點云數據；

根據所述點云數據確定所述待匹配車輛的軌跡信息，并將所述軌跡信息上傳至所述多車道自由流系統中的綜合控制模塊，其中，所述綜合控制模塊根據以下至少之一確定所述軌跡信息所對應的車輛，所述天線交易信息所對應的車輛，以及對所述待匹配車輛進行抓拍所得到的抓拍車輛信息所對應的車輛是否為同一車輛：獲取的所述軌跡信息、所述待匹配車輛的天線交易信息、所述抓拍車輛信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過設置在多車道自由流系統中的3D激光雷達車輛檢測模塊采集多車道自由流系統的檢測區域內的待匹配車輛的點云數據之后，所述方法包括：

通過所述3D激光雷達車輛檢測模塊從采集的點云數據中提取所述待匹配車輛的三維輪廓信息，組成車輛的橫向坐標集合、縱向坐標集合、高度值集合；

在所述待匹配車輛通過所述檢測區域后，根據所述橫向坐標集合、所述縱向坐標集合、所述高度值集合獲取到所述待匹配車輛的點云數據集合，其中，所述點云數據集合用于確定所述軌跡信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過所述3D激光雷達車輛檢測模塊所述從采集的點云數據中提取所述待匹配車輛的三維輪廓信息，組成車輛的橫向坐標集合、縱向坐標集合、高度值集合，包括：

通過所述3D激光雷達車輛檢測模塊在一個掃描周期內采集所述待匹配車輛的點云數據，經過坐標轉換后，將所述點云數據變換為所述待匹配車輛的三維輪廓數據其中表示3D激光雷達車輛檢測模塊在所述掃描周期內，在t時刻，第i束激光線掃描所述待匹配車輛的橫向坐標有序集合，表示3D激光雷達車輛檢測模塊在所述掃描周期內，在t時刻，第i束激光光線掃描所述待匹配車輛的縱向坐標有序集合，表示3D激光雷達車輛檢測模塊在所述掃描周期內，在t時刻，第i束激光光線掃描所述待匹配車輛的且與對應的高度值集合；

所述方法還包括：

在所述3D激光雷達車輛檢測模塊的當前掃描周期的所述橫向坐標有序集合中的左右邊界坐標范圍與前一掃描周期的所述橫向坐標有序集合中的左右邊界坐標范圍存在重疊的情況下，則判定所述當前掃描周期和所述前一掃描周期的數據為同一車輛數據；

在所述3D激光雷達車輛檢測模塊的當前掃描周期的所述橫向坐標有序集合中的左右邊界坐標范圍與前一掃描周期的所述橫向坐標有序集合中的左右邊界坐標范圍未存在重疊的情況下，則判定所述當前掃描周期和所述前一掃描周期的數據為不同車輛的車輛數據。