[發明專利]車輛中位標定補償方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910444824.0
• 申請日: 2019-05-24
• 公開（公告）號: CN110109463B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 趙威鋒;鄭國凱;李青章;何果;韓彥瀟
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述車輛中位標定補償方法包括：

在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關進行檔位切換，并獲取檔位切換后的提示信號；

在所述提示信號為中位標定成功提示信號時，將當前車輪位置作為所述目標車輛的中間位置；

在檢測到正在行駛的所述目標車輛的車輪側偏時，根據所述中間位置確定所述目標車輛的當前車輪側偏角度；

在預設側偏補償表中查找與所述當前車輪側偏角度對應的目標回正力矩補償量，并根據所述目標回正力矩補償量使所述目標車輛的車輪直線行駛；

其中，所述獲取檔位切換后的提示信號的步驟，包括：

實時采集所述目標車輛的方向盤與兩個前輪的當前相對位置，根據所述當前相對位置確定所述目標車輛的中位標定狀態；

在所述中位標定狀態為中位標定成功狀態時，生成中位標定成功提示信號；

在所述中位標定狀態為中位標定失敗狀態時，生成中位標定失敗提示信號。

2.如權利要求1所述的車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關進行檔位切換，并獲取檔位切換后的提示信號之前，所述車輛中位標定補償方法還包括：

在目標車輛的前輪位置位于預設位置時，啟動所述目標車輛的動力總成開關；

實時記錄所述目標車輛在測試路面的行駛軌跡，對所述行駛軌跡進行分析，并獲得所述目標車輛的行駛車速和行駛距離；

在所述行駛車速在預設限速范圍內，且所述行駛距離大于預設距離時，關閉所述動力總成開關，以使所述目標車輛在所述測試路面滑行；

在檢測到所述目標車輛停止時，確定所述目標車輛處于直行停止狀態。

3.如權利要求2所述的車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關進行檔位切換，并獲取檔位切換后的提示信號，具體包括：

在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關的OFF檔位和ON檔位進行檔位切換；

在檔位切換完成后，實時檢測所述目標車輛的中位標定狀態，并根據所述中位標定狀態生成提示信號。

4.如權利要求3所述的車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關的OFF檔位和ON檔位進行檔位切換，具體包括：

在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，將所述目標車輛的點火開關的OFF檔位和ON檔位切換預設切換次數，在ON檔位停留預設時間后，再次將所述目標車輛的點火開關的OFF檔位和ON檔位切換預設切換次數。

5.如權利要求1所述的車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述實時采集所述目標車輛的方向盤與兩個前輪的當前相對位置，根據所述當前相對位置確定所述目標車輛的中位標定狀態，具體包括：

實時采集所述目標車輛的方向盤與兩個前輪的當前相對位置；

在所述當前相對位置為絕對零點時，判定所述目標車輛的方向盤與兩個前輪處于直線狀態，根據所述直線狀態確定所述目標車輛的中位標定狀態為中位標定成功狀態；

在所述當前相對位置不為絕對零點時，判定所述目標車輛的方向盤與兩個前輪處于非直線狀態，根據所述非直線狀態確定所述目標車輛的中位標定狀態為中位標定失敗狀態。

6.如權利要求1-5中任一項所述的車輛中位標定補償方法，其特征在于，所述在檢測到目標車輛處于直行停止狀態時，對所述目標車輛的點火開關進行檔位切換，并獲取檔位切換后的提示信號之后，所述車輛中位標定補償方法還包括：

在所述提示信號為中位標定失敗提示信號時，判定所述目標車輛中位標定失敗；

重復對所述目標車輛的點火開關進行檔位切換，并獲取檔位切換后的提示信號的步驟。

7.一種車輛中位標定補償設備，其特征在于，所述車輛中位標定補償設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行車輛中位標定補償程序，所述車輛中位標定補償程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的車輛中位標定補償方法。