[發明專利]一種用于公共場所的巡邏機器人控制系統及其工作方法

在審

• 申請號: 201910443311.8
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN110170997A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 袁培江;宋博;史震云;李建民
• 申請（專利權）人: 北京深醒科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種用于公共場所的巡邏機器人控制系統，其特征在于：所述巡邏機器人控制系統包括第一巡邏機器人、第二巡邏機器人、用于對巡邏路線以及巡邏時長進行規劃的控制模塊，第一巡邏機器人、第二巡邏機器人與控制模塊通訊連接；所述第一巡邏機器人內設置有用于獲取檢測區域人流量并發送給控制模塊的人流量檢測模塊；所述第二巡邏機器人內設置有用于檢測檢測區域是否發生異常事件并發送給控制模塊的異常事件檢測模塊、用于接收異常事件檢測模塊指令并向預設終端發送報警信息的警報模塊。

2.如權利要求1所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統，其特征在于：所述第一巡邏機器人還設置有用于夜間監控的帶照明功能的攝像頭。

3.如權利要求1所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統，其特征在于：所述第一巡邏機器人還設置有避障模塊，避障模塊由超聲波傳感器和紅外傳感器構成。

4.一種如權利要求1所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、第一巡邏機器人根據控制模塊預設的第一巡邏路線到達巡邏路線上的各巡邏點，第一巡邏機器人通過人流量檢測模塊獲取各巡邏點的人流量并發送給控制模塊；

S2、控制模塊根據各巡邏點的人流量對各巡邏點進行巡邏優先級劃分；

S3、控制模塊根據各巡邏點的巡邏優先級規劃第二巡邏路線以及各巡邏點的巡邏時長；

S4、第二巡邏機器人根據第二巡邏路線到達巡邏路線上各巡邏點，并通過異常事件檢測模塊在各巡邏點上進行異常事件檢測，其檢測時長與步驟S3中控制模塊規劃的巡邏時長相一致，當檢測到某一巡邏點發生異常事件時，通過警報模塊向預設終端發送警報通知。

5.如權利要求4所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：所述步驟S1中人流量檢測模塊獲取各巡邏點的人流量時，首先采集各巡邏點的人員圖像，然后通過人員圖像和視覺智能識別算法計算出各巡邏點的人流量。

6.如權利要求5所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：所述步驟S2中控制模塊根據各巡邏點的人流量對各巡邏點進行巡邏優先級劃分時，當巡邏點的人流量小于預設的第一人數閾值時，將該巡邏點的巡邏優先級劃分為低；當巡邏點的人流量大于預設的第一人數閾值且小于預設的第二人數閾值時，將該巡邏點的巡邏優先級劃分為中；當巡邏點的人流量大于預設的第二人數閾值時，將該巡邏點的巡邏優先級劃分為高；其中，第一人數閾值小于第二人數閾值，第二人數閾值小于第三人數閾值。

7.如權利要求6所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：所述步驟S3中控制模塊根據各巡邏點的巡邏優先級規劃第二巡邏路線以及各巡邏點的巡邏時長時，按照巡邏優先級高、中、低的順序制定到達各巡邏點的順序，并根據到達各巡邏點的順序規劃巡邏路徑；當巡邏點的巡邏優先級為低時，規劃該巡邏點的巡邏時長為第一時長；當巡邏點的巡邏優先級為中時，規劃該巡邏點的巡邏時長為第二時長；當巡邏點的巡邏優先級為高時，規劃該巡邏點的巡邏時長為第三時長；其中，第一時長小于第二時長，第二時長小于第三時長。

8.如權利要求7所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：所述步驟S4中通過異常事件檢測模塊在各巡邏點上進行異常事件檢測時，首先采集各巡邏點的人員行為圖像和視頻，然后通過智能識別算法判斷出各巡邏點上是否發生異常事件。

9.如權利要求8所述的用于公共場所的巡邏機器人控制系統的工作方法，其特征在于：所述步驟S4中通過警報模塊向預設終端發送警報通知，警報通知的內容包括發生異常事件巡邏點的位置及異常事件內容。