[發(fā)明專利]汽車線束護套分類方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910434057.5
• 申請日: 2019-05-23
• 公開（公告）號: CN110263812A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王雨青;張立文;姜良旭;吳迪
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實驗室
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市科進知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

本發(fā)明涉及一種汽車線束護套分類方法，包括：輸入護套圖像I(x,y)，根據(jù)設(shè)定的閾值判定護套顏色；根據(jù)判定的護套顏色選定圖像通道；根據(jù)上述選定的圖像通道，計算得到護套圖像的上下左右邊界坐標(biāo)；根據(jù)護套圖像的邊界坐標(biāo)，設(shè)定護套圖像的感興趣區(qū)域，得到ROI圖像I_ROI；獲取護套圖像模板庫中的護套模板，將得到的ROI圖像I_ROI與所述護套模板進行匹配得到最大相關(guān)系數(shù)，根據(jù)所述最大相關(guān)系數(shù)完成汽車線束護套分類。本發(fā)明還涉及一種汽車線束護套分類系統(tǒng)。本發(fā)明能夠明顯增強黑色護套插孔與邊緣的對比度，有效地去除背景干擾，提高運算效率，準(zhǔn)確有效地進行分類。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種汽車線束護套分類方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前汽車線束生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)作業(yè)以手工為主，自動化水平較低，為勞動密集型企業(yè)。隨著國家人工智能和智能制造產(chǎn)業(yè)的著重推進，現(xiàn)在很多企業(yè)也致力于推進汽車線束智能自動化生產(chǎn)線，以提升企業(yè)生產(chǎn)效率和行業(yè)競爭力。

汽車線束智能自動化生產(chǎn)線的線束智能插值工序需要機械臂和視覺系統(tǒng)相互協(xié)調(diào)，視覺系統(tǒng)對護套進行準(zhǔn)確的識別分類，機械臂才能完成相對應(yīng)的線束進料，之后才能進行視覺檢測定位插孔，最終實現(xiàn)快速精準(zhǔn)地裝插線束端子。

汽車線束行業(yè)具有品種多、原材料多、批量小、工位復(fù)雜、工序多的特性，想要實現(xiàn)線束的自動生產(chǎn)工藝流程，涉及到大量的算法開發(fā)工作。常見的圖像分類方法大致分為兩類，一類是通過對分類器進行訓(xùn)練，需要大量含有目標(biāo)的樣本圖片，訓(xùn)練后得到一些參數(shù)才能夠比較精確地對圖片進行識別。另一類方法主要通過對比圖像的某些特征，或是計算圖像與模板之間的相似性度量等評判標(biāo)準(zhǔn)，來對圖片進行分類，該方法不需要訓(xùn)練，與機器學(xué)習(xí)里面的聚類差不太多。

然而，對于汽車線束行業(yè)的護套分類來說，實際情況是，護套種類繁多，而且顏色尺寸大小不一，很難直接利用單一的特征對所有護套進行識別分類。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種汽車線束護套分類方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明提供一種汽車線束護套分類方法，該方法包括如下步驟：a.輸入護套圖像I(x,y)，根據(jù)設(shè)定的閾值判定護套顏色；b.根據(jù)判定的護套顏色選定圖像通道；c.根據(jù)上述選定的圖像通道，計算得到護套圖像的上下左右邊界坐標(biāo)；d.根據(jù)護套圖像的邊界坐標(biāo)，設(shè)定護套圖像的感興趣區(qū)域，得到ROI圖像I_ROI；e.獲取護套圖像模板庫中的護套模板，將得到的ROI圖像I_ROI與所述護套模板進行匹配得到最大相關(guān)系數(shù)，根據(jù)所述最大相關(guān)系數(shù)完成汽車線束護套分類。

其中，所述的步驟b具體包括：

對于黑色護套選擇紅光LED下的R通道I_R(x,y)，對于紅色護套選擇R通道I_R(x,y)，對于藍色護套選擇B通道I_B(x,y)。

所述的步驟c具體包括：

針對選定的通道圖像I_R(x,y)，計算行幅值累加曲線：

和列幅值累加曲線：

及行、列幅值累加曲線最大值：

max_row＝max(row(x))

max_col＝max(col(y))

根據(jù)護套圖像特點，設(shè)定曲線有效的首尾兩端為：

x_left＝min{x|row(x)＜k*max_row},x_right＝max{x|row(x)＜k*max_row}