[發(fā)明專利]車輛偏航檢測方法、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2019-05-23
• 公開（公告）號: CN110186472B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 涂平;王子新;金劍;李劍
• 申請（專利權(quán)）人: 中電工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 長沙國科天河知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43225
• 代理人: 邱軼

本發(fā)明提供一種車輛偏航檢測方法、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛系統(tǒng)，包括：對車輛的規(guī)劃路徑與實際路徑進(jìn)行采樣，獲取車輛行駛的規(guī)劃路徑點集合與實際路徑點集合；從實際路徑點集合取出任意一點S_i，在規(guī)劃路徑點集合中搜索出所有與點S_i相鄰的規(guī)劃路徑點，計算點S_i與所有相鄰的規(guī)劃路徑點之間的重合率P_i后將重合率P_i存入重合率集合，并將點S_i從實際路徑點集合中移除；循環(huán)第二步直至實際路徑點集合為空集；獲得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于預(yù)設(shè)閾值則判斷車輛偏航。通過引入重合率來實現(xiàn)車輛線路偏航檢測，在行駛過程中，只用對數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲操作而不做實時計算，從而減小服務(wù)器的計算壓力。本發(fā)明應(yīng)用于車輛偏航檢測領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛偏航檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛偏航檢測方法、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

線路偏航檢測一般用于對車輛行駛軌跡有固定要求的系統(tǒng)中，例如工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)中防止泵車在行駛過程中超出規(guī)定路線，行駛到其他路線上發(fā)生偷油的事情。目前的線路偏航檢測方法大致有三種：(1)根據(jù)經(jīng)緯度實時計算是否在預(yù)設(shè)線路上；(2)根據(jù)歷史軌跡以及街道名稱判斷行駛軌跡是否在預(yù)設(shè)的街道上；(3)根據(jù)車輛行駛時間及預(yù)設(shè)線路長度判斷是否偏航行駛。以上三種線路偏航檢測方法都具有較為明顯的缺點，例如容錯能力差，經(jīng)緯度信息偶爾會有較大偏差，當(dāng)經(jīng)緯度信息不準(zhǔn)確時，會產(chǎn)生誤報警。使用街道名稱或行駛時間判斷容易受地圖街道信息及車況的影響，也會產(chǎn)生誤報警。對計算機(jī)性能要求高，車輛經(jīng)緯度信息都是實時采集上來，并同步計算出坐標(biāo)點是否在設(shè)定的軌跡上，當(dāng)采集頻率比較高時，需要消耗大量的計算機(jī)性能來做偏航檢測。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明的目的是提供一種車輛偏航檢測方法、計算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛系統(tǒng)。

其采用的技術(shù)方案是：

一種基于區(qū)域重合率的車輛線路偏航檢測方法，包括以下步驟：

步驟101，對車輛行駛的規(guī)劃路徑與實際路徑進(jìn)行采樣，獲取車輛行駛的規(guī)劃路徑點集合與實際路徑點集合；

步驟102，從實際路徑點集合取出任意一點S_i，在規(guī)劃路徑點集合中搜索出所有與點S_i相鄰的規(guī)劃路徑點，計算點S_i與所有相鄰的規(guī)劃路徑點之間的重合率P_i后將重合率P_i存入重合率集合，并將點S_i從實際路徑點集合中移除；

步驟103，循環(huán)步驟102直至實際路徑點集合為空集后進(jìn)入步驟104；

步驟104，獲得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于預(yù)設(shè)閾值則判斷車輛偏航。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟101中，對車輛行駛的規(guī)劃路徑與實際路徑進(jìn)行采樣具體為：

對車輛行駛的規(guī)劃路徑與實際路徑進(jìn)行間隔采樣，其中，規(guī)劃路徑的采樣精度與實際路徑的采樣精度相同，采樣信息為經(jīng)緯度。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，其特征在于，步驟102中，所述在規(guī)劃路徑點集合搜索出所有與點S_i相鄰的規(guī)劃路徑點的具體過程為：

步驟201，以經(jīng)度為橫坐標(biāo)、緯度為縱坐標(biāo)將規(guī)劃路徑點集合中的所有規(guī)劃路徑點置于二維坐標(biāo)系中；

步驟202，獲取在步驟201中的二維坐標(biāo)系中以點S_i為圓心、2倍采樣精度為半徑的圓作為搜索區(qū)域；

步驟203，篩選出位于步驟202中搜索區(qū)域內(nèi)的規(guī)劃路徑點作為與點S_i相鄰的規(guī)劃路徑點。