[發明專利]車輛偏航檢測方法、計算機設備、存儲介質及車輛系統有效
| 申請號： | 201910431979.0 | 申請日： | 2019-05-23 |
| 公開（公告）號： | CN110186472B | 公開（公告）日： | 2021-03-23 |
| 發明（設計）人： | 涂平;王子新;金劍;李劍 | 申請（專利權）人： | 中電工業互聯網有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 長沙國科天河知識產權代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱軼 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市長沙高新*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 偏航 檢測 方法 計算機 設備 存儲 介質 系統 | ||
1.一種基于區域重合率的車輛線路偏航檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟101，對車輛行駛的規劃路徑與實際路徑進行采樣，獲取車輛行駛的規劃路徑點集合與實際路徑點集合；
步驟102，從實際路徑點集合取出任意一點Si，在規劃路徑點集合中搜索出所有與點Si相鄰的規劃路徑點，計算點Si與所有相鄰的規劃路徑點之間的重合率Pi后將重合率Pi存入重合率集合，并將點Si從實際路徑點集合中移除；
步驟103，循環步驟102直至實際路徑點集合為空集后進入步驟104；
步驟104，獲得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于預設閾值則判斷車輛偏航；
步驟101中，對車輛行駛的規劃路徑與實際路徑進行采樣具體為：
對車輛行駛的規劃路徑與實際路徑進行間隔采樣，其中，規劃路徑的采樣精度與實際路徑的采樣精度相同，采樣信息為經緯度；
步驟102中，所述在規劃路徑點集合搜索出所有與點Si相鄰的規劃路徑點的具體過程為：
步驟201，以經度為橫坐標、緯度為縱坐標將規劃路徑點集合中的所有規劃路徑點置于二維坐標系中；
步驟202，獲取在步驟201中的二維坐標系中以點Si為圓心、2倍采樣精度為半徑的圓作為搜索區域；
步驟203，篩選出位于步驟202中搜索區域內的規劃路徑點作為與點Si相鄰的規劃路徑點。
2.根據權利要求1所述基于區域重合率的車輛線路偏航檢測方法，其特征在于，步驟102中，所述計算點Si與所有相鄰的規劃路徑點之間的重合率Pi的具體過程為：
步驟301，獲取在步驟201中的二維坐標系中以點Si為中心、2倍采樣精度為邊長的正方形作為實際區域；
步驟302，獲取在步驟201中的二維坐標系中所有以與點Si相鄰的規劃路徑點為中心、2倍采樣精度為邊長的正方形的集合作為規劃區域；
步驟303，獲取實際區域位于規劃區域的部分作為重合區域；
步驟304，獲取重合率Pi：Pi＝重合區域/實際區域。
3.根據權利要求1至2任一項所述基于區域重合率的車輛線路偏航檢測方法，其特征在于，步驟101中，所述采樣精度為規劃路徑總長度的1％～2％。
4.根據權利要求1至2任一項所述基于區域重合率的車輛線路偏航檢測方法，其特征在于，步驟104中，所述預設閾值為80％。
5.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至4任一項所述方法的步驟。
6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4任一項所述的方法的步驟。
7.一種車輛系統，其特征在于，包括車輛與設在車輛上的客戶端，所述客戶端與權利要求5所述的計算機設備通信相連。
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