[發(fā)明專利]運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910431448.1
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110253566B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔佳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳鎂伽科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

本發(fā)明實施例提供了運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統(tǒng)。運動控制部件用于控制運動部件運動，所述運動控制部件包括相互連接的控制部和驅(qū)控部，所述控制部包括用于預(yù)存波表數(shù)據(jù)的第一存儲部，所述波表數(shù)據(jù)通過對用于控制所述運動部件運動的運動參數(shù)序列進行解算獲得；所述驅(qū)控部用于自所述第一存儲部讀取所述波表數(shù)據(jù)，并基于所述波表數(shù)據(jù)驅(qū)動所述運動部件運動。上述技術(shù)方案采用第一存儲部預(yù)存解算出的波表數(shù)據(jù)，使得驅(qū)控部可以在需要控制運動部件運動時直接讀取預(yù)存的波表數(shù)據(jù)，而無需用戶每次都重新配置運動參數(shù)。可以有效節(jié)省操作時間，大大提高工作效率，并且有助于支持運動部件所在設(shè)備(例如機器人)離線工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運動控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地涉及一種運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，在運動控制領(lǐng)域，通常機器人的每一個動作都需要用戶通過控制設(shè)備輸入運動參數(shù)，以用于運動控制部件據(jù)此控制機器人運動。這就導(dǎo)致每次控制機器人運動之前均需要配置運動參數(shù)，不僅耗時，而且使得機器人無法進行離線(即脫離控制設(shè)備)工作，限制了機器人的使用場所，無法滿足用戶的需求，同時也造成用戶體驗比較差。

發(fā)明內(nèi)容

考慮到上述問題而提出了本發(fā)明。本發(fā)明提供了一種運動控制部件、一種運動控制方法、一種機器人及一種運動控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一方面，提供了一種運動控制部件，所述運動控制部件用于控制運動部件運動，所述運動控制部件包括相互連接的控制部和驅(qū)控部，

所述控制部包括用于預(yù)存波表數(shù)據(jù)的第一存儲部，所述波表數(shù)據(jù)通過對用于控制所述運動部件運動的運動參數(shù)序列進行解算獲得；

所述驅(qū)控部用于自所述第一存儲部讀取所述波表數(shù)據(jù)，并基于所述波表數(shù)據(jù)驅(qū)動所述運動部件運動。

示例性地，第一存儲部包括緩沖器和波表存儲器，

所述緩沖器用于緩存波表數(shù)據(jù)；

所述波表存儲器與所述緩沖器連接，用于在所述緩沖器寫滿時，存儲所述緩沖器中緩存的所有數(shù)據(jù)以使所述緩沖器清空。

示例性地，控制部還包括：

數(shù)據(jù)接收部，用于接收運動參數(shù)序列；

第二存儲部，與所述數(shù)據(jù)接收部連接，用于存儲所述運動參數(shù)序列；以及

解算單元，分別與第二存儲部、第一存儲部連接，用于自所述第二存儲部讀取所述運動參數(shù)序列，并對所述運動參數(shù)序列進行解算，以獲得所述波表數(shù)據(jù)。

示例性地，解算單元具體用于每次自所述第二存儲部讀取運動參數(shù)序列中的預(yù)定數(shù)目的運動參數(shù)并對讀取的預(yù)定數(shù)目的運動參數(shù)進行解算。

示例性地，緩沖器與解算單元連接，所述緩沖器具體用于在所述解算單元每次解算預(yù)定數(shù)目的運動參數(shù)之后，將解算出的波表數(shù)據(jù)進行緩存。

示例性地，控制部還用于響應(yīng)于觸發(fā)指令的接收，將波表數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)控部。

示例性地，運動控制部件還包括：

觸發(fā)部，與控制部連接，用于基于用戶操作向所述控制部發(fā)送觸發(fā)指令。

示例性地，控制部還用于自控制設(shè)備接收觸發(fā)指令。

示例性地，驅(qū)控部包括：

波形產(chǎn)生部，與控制部連接，用于基于波表數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的波形數(shù)據(jù)；以及

驅(qū)動部，與波形產(chǎn)生部連接，用于基于所述波形數(shù)據(jù)驅(qū)動運動部件運動。