[發明專利]運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統

有效

• 申請號: 201910431448.1
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110253566B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 崔佳
• 申請（專利權）人: 深圳鎂伽科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

1.一種運動控制部件，所述運動控制部件用于控制運動部件運動，所述運動控制部件包括相互連接的控制部和驅控部，其特征在于，

所述控制部包括用于預存波表數據的第一存儲部，所述波表數據通過對用于控制所述運動部件運動的運動參數序列進行解算獲得；

所述驅控部用于自所述第一存儲部讀取所述波表數據，并基于所述波表數據驅動所述運動部件運動；

其中，所述控制部還用于響應于觸發指令的接收，將所述波表數據輸出至所述驅控部，其中，所述觸發指令包括數據信息，所述數據信息是關于預計輸出至所述驅控部的指定數據的信息，所述指定數據是所述波表數據中的至少一部分數據；

其中，所述運動控制部件還包括：

觸發部，與所述控制部連接，用于基于用戶操作向所述控制部發送所述觸發指令。

2.如權利要求1所述的運動控制部件，其特征在于，所述第一存儲部包括緩沖器和波表存儲器，

所述緩沖器用于緩存所述波表數據；

所述波表存儲器與所述緩沖器連接，用于在所述緩沖器寫滿時，存儲所述緩沖器中緩存的所有數據以使所述緩沖器清空。

3.如權利要求1或2所述的運動控制部件，其特征在于，所述控制部還包括：

數據接收部，用于接收所述運動參數序列；

第二存儲部，與所述數據接收部連接，用于存儲所述運動參數序列；以及

解算單元，分別與所述第二存儲部、所述第一存儲部連接，用于自所述第二存儲部讀取所述運動參數序列，并對所述運動參數序列進行解算，以獲得所述波表數據。

4.如權利要求3所述的運動控制部件，其特征在于，所述解算單元具體用于每次自所述第二存儲部讀取所述運動參數序列中的預定數目的運動參數并對讀取的預定數目的運動參數進行解算。

5.如引用權利要求2的權利要求3所述的運動控制部件，其特征在于，所述緩沖器與所述解算單元連接，所述緩沖器具體用于在所述解算單元每次解算預定數目的運動參數之后，將解算出的波表數據進行緩存。

6.如權利要求1或2所述的運動控制部件，其特征在于，所述驅控部包括：

波形產生部，與所述控制部連接，用于基于所述波表數據生成對應的波形數據；以及

驅動部，與所述波形產生部連接，用于基于所述波形數據驅動所述運動部件運動。

7.一種運動控制方法，應用于運動控制部件，所述運動控制部件用于控制運動部件運動，所述運動控制部件包括相互連接的控制部和驅控部，其特征在于，所述控制部包括用于預存波表數據的第一存儲部，所述波表數據通過對用于控制所述運動部件運動的運動參數序列進行解算獲得，所述運動控制方法包括：

利用所述驅控部自所述第一存儲部讀取所述波表數據；以及

利用所述驅控部基于所述波表數據驅動所述運動部件運動；

其中，在所述利用所述驅控部自所述第一存儲部讀取所述波表數據之前，所述運動控制方法還包括：

利用所述控制部響應于觸發指令的接收，將所述波表數據輸出至所述驅控部，其中，所述觸發指令包括數據信息，所述數據信息是關于預計輸出至所述驅控部的指定數據的信息，所述指定數據是所述波表數據中的至少一部分數據；

其中，所述運動控制部件還包括與所述控制部連接的觸發部，在所述利用所述控制部響應于觸發指令的接收，將所述波表數據輸出至所述驅控部之前，所述運動控制方法還包括：

利用所述觸發部基于用戶操作向所述控制部發送所述觸發指令。

8.如權利要求7所述的運動控制方法，其特征在于，所述第一存儲部包括相互連接的緩沖器和波表存儲器，在所述利用所述驅控部自所述第一存儲部讀取所述波表數據之前，所述運動控制方法還包括：

利用所述緩沖器緩存所述波表數據；

利用所述波表存儲器在所述緩沖器寫滿時，存儲所述緩沖器中緩存的所有數據以使所述緩沖器清空。