[發明專利]運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統

有效

• 申請號: 201910431444.3
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110253565B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 崔佳
• 申請（專利權）人: 深圳鎂伽科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

本發明實施例提供運動控制部件、運動控制方法、機器人及運動控制系統。運動控制部件用于控制運動部件運動，運動控制部件包括相互連接的控制部和驅控部，控制部用于響應于觸發指令的接收，將波表數據輸出至驅控部，其中，波表數據通過對用于控制運動部件實施當前運動的運動參數序列進行解算獲得；驅控部用于基于波表數據驅動運動部件實施當前運動；其中，控制部還用于在運動部件完成當前運動時，將用于指示當前運動完成的反饋信息輸出至預定設備或部件，以由預定設備或部件啟動下一控制任務和/或提示用戶當前控制任務完成，其中，控制任務是關于控制任一運動部件實施一次運動的任務。有助于提升用戶體驗，在一定情況下有助于提高運動控制同步性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地涉及一種運動控制部件、一種運動控制方法、一種機器人及一種運動控制系統。

背景技術

目前，現有的運動控制部件在控制運動部件運動之后，并不會向其他設備或部件(例如控制設備)做出任何反饋，造成其他設備或部件無法獲知運動控制部件控制運動部件實施當前運動的完成情況，容易導致控制過程中缺乏同步性，執行效率低下，此外也容易造成用戶體驗比較差。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明提供了一種運動控制部件、一種運動控制方法、一種機器人及一種運動控制系統。

根據本發明一方面，提供了一種運動控制部件，運動控制部件用于控制運動部件運動，運動控制部件包括相互連接的控制部和驅控部，控制部用于響應于觸發指令的接收，將波表數據輸出至驅控部，其中，波表數據通過對用于控制運動部件實施當前運動的運動參數序列進行解算獲得；驅控部用于基于波表數據驅動運動部件實施當前運動；其中，控制部還用于在運動部件完成當前運動時，將用于指示當前運動完成的反饋信息輸出至預定設備或部件，以由預定設備或部件啟動下一控制任務和/或提示用戶當前控制任務完成，其中，控制任務是關于控制任一運動部件實施一次運動的任務。

示例性地，控制部還用于自控制設備接收觸發指令。

示例性地，預定設備或部件是控制設備。

示例性地，運動控制部件還包括：觸發部，與控制部連接，用于基于用戶操作向控制部發送觸發指令。

示例性地，預定設備或部件是觸發部。

示例性地，預定設備或部件是用于執行下一控制任務的另一運動控制部件。

示例性地，控制部包括：第一存儲部，用于預存波表數據；控制部具體用于響應于觸發指令的接收，將第一存儲部預存的波表數據輸出至驅控部。

示例性地，第一存儲部包括第一緩沖器和第一存儲器，第一緩沖器用于緩存波表數據；第一存儲器與第一緩沖器連接，用于在第一緩沖器寫滿時，存儲第一緩沖器中緩存的所有數據以使第一緩沖器清空。

示例性地，控制部包括：數據接收部，用于接收運動參數序列；第二存儲部，與數據接收部連接，用于存儲運動參數序列；以及解算單元，與第二存儲部連接，用于自第二存儲部讀取運動參數序列，并對運動參數序列進行解算，以獲得波表數據。

示例性地，第二存儲部包括第二緩沖器，第二緩沖器用于緩存運動參數序列，數據接收部具體用于響應于觸發指令的接收，接收運動參數序列。

示例性地，第二存儲部包括第二存儲器，用于存儲運動參數序列，第二存儲器是永久性存儲器，解算單元具體用于響應于觸發指令的接收，對第二存儲部中預存的運動參數序列進行解算，以獲得波表數據。

示例性地，驅控部包括：波形產生部，與控制部連接，用于基于波表數據生成對應的波形數據；以及驅動部，與波形產生部連接，用于基于波形數據驅動運動部件實施當前運動。